Keyword：Catering services;  head;  robot;  body design;  virtual assembly
 
目录
1  绪论    1
1.1 课题背景及意义    1
1.1.1 课题的背景    1
1.1.2 课题的意义    1
1.2 国内外研究状况    3
1.3课题中心思想    5
2  功能分析及性能指标    6
2.1  功能分析    6
2.2  餐饮服务机器人性能指标：    6
2.2.1 基本参数    6
3  餐饮服务机器人的方案选择    8
3.1 运动机构    8
3.1.1 方案一    9
3.1.2 方案二    9
3.1.3 方案三    10
3.2 语音系统    11
3.3 视觉系统    13
3.4 控制系统    15
4  餐饮服务机器人头部的结构设计    19
4.1头部运动连接件    19
4.2 头部外观    21
4.3 标准件的选型    22
4.3.1 联轴器    22
4.3.2 轴承的选型    23
5  驱动系统的计算与选型    25
5.1整体结构    25
5.2电机负载惯量的计算    27
5.2.1 头部及连接件的惯量    27
5.2.2 负载惯量    27
5.2.3 负载转矩的计算    27
6  连接板校核    30
6.1俯仰运动连接板    30
6.2 摇摆机构连接板的校核    31
7  餐饮服务机机器人的三维虚拟建模与虚拟装配    32
8  总结    34
9 谢辞    35
10参考文献    36
1  绪论
1.1  课题背景及意义
1.1.1 课题的背景
 机器人的研究和生产已有一段时间了，但是对于机器人的定位和含义仍然存在许多不同的意见。其中的原因是机器人一直在发展，新的想法，新的功能个不断出现在人们的认知里并开始实现。其实其中的大部分原因是由于机器人中间有一个关键词也就是“人”这个词，因为人类从原始至今一直在进化，从石化时代到刀具再到现在的信息时代其中的一个核心思想就是“懒惰”，人的这个懒惰思想把人从石化时代带到了了信息时代。而正是由于这个思想一直让人在追求解放人类，希望能够在现在这个基础上能够进一步去解放人类。一直在探索，一直在追求，从未停止过对机器人探索。随着机器人快速发展和现在风靡整个世界的信息时代，机器人所涉及的的内容越来越多，机器人的含义也不断在扩大和发掘。
1.1.2 课题的意义
近几十年来，计算机技术和电子电路的快速发展、智能理论的深入人心与很大进步的实践，各式各样的传感器和越来越多的微型机电设备等方面的研究，给机器人技术发展带来了史无前例的发展机会。这些历史性的新技术为机器人的迅速发展奠定了基调。在政府政策的推动下，己经有很多企业已经开始面向市场提供各种机器人，许许多多新公司和研发组织迅速壮大，奋力于制造新式机器人、为研究者提供各种配件，还出售各种各样的产品。与此同时，它也是一个竞争激烈、极其残酷的行业，又是一场行业标准的争夺。虽然已经有许许多多的研究室和大学在研究但是大部分实际机器人项目复杂而没有进展。
如图所示，这是这几十年来各大院校和各大企业研究的其中一个代表作，这种机器人进来尤其受各大企业家和投资家青睐，因为由于市场需要，说的直白一点也就是人们越来越懒惰，所以人们对那些低报酬，劳力活的一些行业越来越抵触，越来越多的人不喜欢去干这种吃力不讨好的活儿，而相应的连锁反应就是各大行业尤其是服务行业对服务人员的需求越来越大，而供应量却越来越小，因此市场对于这种能够取代人类干活的的机器人需求也越来越大，因此越来越多的人去研究去探索。各大院校，各大企业对其均有其自己的探索如下图 Solidworks 餐饮服务机器人头部机构设计+CAD图纸(2):http://www.youerw.com/jixie/lunwen_49251.html