28
3.4 本章小结 31
4 英雄机器人控制系统软件设计 32
4.1 软件开发环境 32
4.2 控制系统主程序设计 34
4.3 遥控器子程序设计 35
4.4 CAN通信程序设置 37
4.5 底盘子程序设计 38
4.6 发射子程序设计 40
4.7 云台子程序设计 41
4.8 机械臂控制子程序设计 46
4.9 本章小结 46
5 实验与仿真 48
5.1 发射部分实验 48
5.2 24V转7.4V电路实验与仿真 50
5.3 本章小结 52
结 论 54
致 谢 55
参考文献 56
附录 A 英雄机器人主控板原理图、PCB 58
附录 B 英雄机器人电源板原理图、PCB 59
附录 C 英雄机器人整车主要控制程序 60
1 绪论
1.1 选题背景
1.1.1 RoboMasters比赛简介
RoboMasters是由共青团中央学校部、深圳市政府和全国学联秘书处联合举办、由深圳市大疆创新科技有限公司赞助的全球级超级机器人对抗赛,旨在以一个全新有新意的形式提高大学生科技创新的热情,同时为国内外的科创人才提供交流的平台。
参赛队伍在一定的规则限制下独立设计制作多种形式的参赛机器人,以对抗的比赛形式角逐,胜负由官方的裁判模块决定。
1.1.2 RoboMasters2016比赛规则介绍
RoboMasters2016的对抗机器人分为四种类型:基地、英雄机器人(即工程车,以下均称为“英雄机器人”)、步兵坦克以及空中无人机,全部由参赛队伍独立设计制作。英雄机器人搭载17mm弹丸发射机构和42mm弹丸发射机构;步兵机器人和基地搭载17mm发射机构。除了空中机器人以外,其余三个兵种都有一定的初始血量和装甲模块。装甲模块上分布着压力传感器,参赛机器人每被弹丸击中即掉一定的血量。
参赛的双方以红蓝队伍的形式进行对抗,每场对抗赛时间总长为5分钟。比赛必须在官方搭建的场地内进行,RoboMasters2016比赛场地设定如图1.1所示。每台参赛机器人上搭载由官方提供装甲模块和裁判模块。机器人还将携带图传装置,通过摄像头将场地实时信息传递到控制室的电脑屏幕上,操作手根据电脑屏幕上显示的实时图像操作机器人进行移动、射击,攻击对方基地和机器人,摧毁对方基地或比赛结束后剩余总血量多的一方获胜。为了提高比赛的技术含量,参赛机器人允许全部或部分的自动化。裁判模块会实时监测机器人的血量,在机器人受到攻击后减少一定血量值,并在机器人血量为0的时候切断机器人电源,同时将信息传递到计算机终端,由计算机系统判定最终胜负。
比赛场地图
表1.1 出场机器人信息
数量 兵种 RoboMasters的智能机器人工程车设计+PCB电路图(2):http://www.youerw.com/jixie/lunwen_50350.html