轮式移动机构可以达到较高的运动速度在相对平坦的地面上轮式移动具有相当的优势控制也相对简单。轮式结构可采用万向轮使机器人可向任意方向移动，这大大加强了轮式结构的移动范围。轮式结构相对于履带式结构，其可以随意向四边八方移动的优点彰显的更加淋漓尽致。轮式移动机构由于应用广泛是目前研究最为成熟的移动机构之一，由于轮式移动结构技术较其他移动方式更加成熟，所以本课题选用轮式移动结构。
陪护机器人的应用与设计研究(4):http://www.youerw.com/jixie/lunwen_54690.html