1.2.1国外发展现状

1.2.2国内发展现状

1.2.3 存在的问题

1.3 本文主要研究问题

本文主要研究尾鳍摆动推进方式仿生鱼的驱动和传动机构，比较完善地设计出实现鱼游动的驱动和传动机构。在对仿鱼水下航行体典型实验样机分析的基础上，进行仿鱼推进驱动机构的研究和设计，开展相关运动学动力学分析。结合驱动机构对仿鱼水下航行体的运动进行数学分析，获取某一种类型鱼的一些参数，如摆动频率、相位角等等，为仿鱼推进运动的实现作理论分析。进行仿鱼推进机构虚拟样机分析，验证机构设计的可行性。

此机构以及本文重点便是分析能实现实现旋转到直线运动转换的机构，确定一种合适的方案进行设计。次重点要研究仿生鱼的各种驱动方式，最后确定一种合适本设计的驱动机构。具体如下：

   （1）调研收集分析实现旋转到直线运动转换机构的有关资料，总结运动转换机构特点，撰写开题报告；

   （2）完成旋转直线行星齿轮传动装置的设计计算；

   （3）完成旋转直线行星齿轮传动装置的结构设计；源'自^优尔;文,论`文'网]www.youerw.com

   （4）绘制旋转直线行星齿轮传动装置的装配图，并在三维软件进行三维造型及运动仿真；

   （5）撰写毕业论文。

1.4 研究方法、步骤、措施

(1)精读能实现旋转到直线运动转换机构的有关资料，总结资料中能实现转换运动的各种方案。确定旋转直线行星齿轮传动装置的工作原理，通过图解法和解析法相结合，进行机构运动机动力分析。

(2)以仿生鱼为背景进行设计，从资料上获取此类鱼尾鳍摆动轨迹的一般情况以及各种所需参数，以此为依据来选定原动机，设计与尾鳍相连的传动机构，减速机构与驱动机构所需要的参数,设计齿轮、轴并进行校核，完成旋转直线行星齿轮传动装置的设计计算以及结构设计。 

(3)利用Solid Works软件强大的建模功能，对所设计的行星齿轮减速器、连杆等进行建模，绘制旋转直线行星齿轮传动装置的装配图。结合Solid Works内嵌的Solid Works Motion插件完成其运动仿真和研究，判断所设计机构是否合理及满足要求。