1.1 四轮足式移动机器人的发展

作为21世纪初来时飞速发展的机器人来说，它的存在大大的减轻了工人的疲劳度，大幅度的提升了工厂的生产效率，从根本上改变了工业化的生产模式，促进了社会的飞速发展。但是，对于“机器人”这一词而言，我们目前还没有一个同意的定性，自从TRC公司研发出第一台机器人，引起了世界范围发明机器人的热潮。

然而，随着人们对机器人的需求逐步的增大，越来越多的人们发现，那些处于相对固定于某一位置的工业机器人的性能在某些方面不能满足人们的各方面的需求。正所谓，正是因为有需要，社会才会逐渐的进步；正是因为不满足，社会才能不断的进步；正是因为不放弃，社会才会发生跨越式的转变。直至在机器人的出现了一段时间后，才从在世界各地开始进入大众视野中。

1.2轮足混合移动式机器人的远景

1.2.1典型应用移动机器人   

法国 LRP实验室 Hylos robot，如图1.2.1.1所示。该机器人总共存在三种运动形态：纯滚动、滚动加结构重构及爬行等三种运动状态。根据机器人视觉传输系统和视觉传感器确定地形、地貌及地形的性质，来决定采用机器人的运动模式。