摘要分拣搬运机器人循迹小组，设计一个基于ATmega16单片机的智能搬运机器人，随机从五种颜色物料中的抽取三种，放到对应的颜色区域内。搬运的物料个数越多、位置精度越高，得分越高。主要阐述系统中方案的设计与简化、机械结构设计、电机驱动、电路设计、软件程序开发等重要环节的实现方法, 并通过ISP下载模块实现系统与电脑的信息交互，实现快速精确的行走和取放物料的动作。在试验中，机器人能顺利完成循迹行走、取物块、放物块等单个的动作。在竞赛中，小车转弯时的角度控制得不精确。9159
关键词 机器人 方案设计 机械机构 ATmega16 电路
毕业设计说明书（论文）外文摘要
Title The design and realization of the sorting and flitting robot
Abstract
This system is connected with the fourth robot competition in group of tracting in Jiangsu province. Design the intelligent handling robot based on the ATmega16 singlechip.The robot can carry the three colors materials which selected random from five different colors to the colored area corresponding to the three colors.Carrying more materials and the position be more precise,the score will be higher. The system mainly states implement methods of mechanical structure , project design and simplify,motor drive,ciecuit design,software algorithm development. Finish the information interaction with the computer through the ISP Download Module.Complete accurate fast walking and carrying materials. In the experiment,the robot can finish the single movement such as the walk,take and put block. During competition , the turing angle of the car is not accurate .
Keywords robot, schematic design, mechanism, ATmega16, circuit
目 次
1 概述 1
1.1 搬运机器人介绍 1
1.2 机器人竞赛 2
1.2.1 各类赛事简介 2
1.2.2 机器人比赛 3
1.2.3 竞赛综述 4
1.3 研究目的 5
1.4 课题任务 5
1.5 论文结构 6
2 系统方案设计 8
2.1 任务要求 8
2.1.1 目的 8
2.1.2 任务 8
2.1.3 比赛场地 8
2.1.4 要求 11
2.1.5 注意事项 11
2.2 总体方案设计 12
2.2.1 系统设计概况 12
2.2.2 系统结构 12
2.2.3 功能实现 13
2.3 方案制定 13
2.3.1 行走方案 13
2.3.2 循迹方案 16
2.3.3 方案优化 17
3 机器人机械设计 19
3.1 车身设计 19
3.1.1 总体设计 19
3.1.2 底板设计 20
3.2 电机的设计 20
3.3 行走机构设计 21
3.4 转轮式取放机构 22
3.5 传感器布局 24
4 硬件设计 26
4.1 硬件设计方框图 26
4.2 设备选型 27
4.2.1 电机 27
4.2.2 电机驱动器 27
4.2.3 ATmega16单片机 30 ATmega16单片机分拣搬运机器人的设计与实现:http://www.youerw.com/jixie/lunwen_7784.html