假设减速器减速比1：R

则这算电机负载惯量 1.8 

按照负载惯量 3倍电机转子惯量 的原则

选择松下MDME3021F型，功率3kw

则1.8 

   R 

输出转速=2000/21=95r/min

满足要求

2.1.2  减速器的设计

一关节减速器为自行设计的三级圆柱直齿轮减速器，减速比为21。

图 2.5 三级减速器示意图

图 2.6 减速器布局图

减速比分配： 

各轴转速