备时，打钉的准确度完全靠工人的经验，效率完全依靠工人的熟练程度，效率和 经济效益往往和工人有很大的关联。在自动化打钉生产中，实现自动化打钉，可 以采用输送带传送油漆刷，也可以采用特定的机构波动油漆刷，将油漆刷拨送到 特定的位置，比如一般的曲柄摇杆机构就可以实现这个功能。控制设备接收到信 号之后，自动打钉。具体的送料方式，要结合双面打钉的方式进行选择。在本节 提到的方式里，传送带和曲柄摇杆机构在一般情况下只能和“一面打钉，反面打 钉”的方案结合。而双面打钉方案的实现可以借助转轮或者机械手，这也是常用 到的设计方案。

钉子的码料装置可以采用半自动打钉机中的装置，通过曲柄持续不断的摇动 带料槽轨道的盒子，将钉子有序的排列在料槽轨道中，然后按照一定顺序进入导 钉软管，并进入钉头的特定位置，随着油漆刷进入到固定的打钉位置，打钉架下 落，实现自动打钉。

在全自动设备中的特定位置使用传感器并将其与 PLC 连接，可以有效的实 现生产的自动化。在全自动打钉设备中，在油漆刷打钉工位加装传感器并与 PLC 连接在一起，当油漆刷进入到打钉工位并到达准确位置，传感器接收到特征值， 并将该值转换为信号传入到 PLC 中，PLC 控制打钉装置和旋转机构等进行动作， 实现打钉等设计方案中要求操作。传感器和 PLC 结合，替代了工人的操作，实 现生产自动化，并有效提高生产效率和打钉精度。来*自-优=尔,论:文+网www.youerw.com

在上文提到实现双面打钉的两种方案，在实现双面打钉的过程中涉及到如何 进行油漆刷翻转或者将油漆刷固定到特定位置的问题。在两种方案中，都可以考 虑使用 PLC 控制机械手[9,10,11,12]解决这个问题。或者使用基于机械手进行设计的 转盘，可以实现油漆刷的快速翻转。如何翻转油漆刷也要和打钉的方案进行结合 设计，这样才能更好的实现自动化打钉设备的运行。

2.2 整体装配方案

依据上文所提到的双面打钉的两种方案，再结合对打钉过程中涉及到的关键 技术难点的解决措施，综合生产实践中的生产实际和经济效益，最终确定本次全 自动打钉机[13]的两种设计方案。

2.2.1 方案一

本方案实现双面打钉采用生产线的形式，即采用“正面打钉-翻转-反面打钉” 形式