1。3移动机器人防碰撞模拟设计的现状

目前关于移动机器人的避障、路径规划等等有关于移动机器人防碰撞的解决方法有许多。大部分基于多传感器对于运动环境进行感知，或者是运用机算计技术，及时对动态障碍物进行跟踪等。防碰撞主要体现在路径规划、环境感知、地图创建和避障算法上。而没有运用模拟设计，去实时监控现场的情况。

1。4国内外的发展及现状

1。5本文的主要内容

本文主要使用PROE软件进行模拟设计，尽可能贴近现场实际环境。通过模拟，设计出有关人和移动机器人、移动机器人和移动机器人之间的防碰撞系统。系统是基于无线定位技术，对所有在现场的移动机器人和工作人员进行实时定位，并且在移动机器人进入规定危险距离半径时停止移动，避免碰撞事故的发生。

2移动机器人防碰撞建模及其动画论文网

2。1PROE软件介绍

Pro/Engineer操作软件开发并投放市场是由美国参数技术公司（PTC)所主导的。首先ProE在多模块集成上面有着明显的优势，它集成了计算机辅助设计（CAD）、计算机辅助制造（CAM）和计算机辅助工程（CAE）。在这样一个大型的集成平台上，可以提供给用户诸如产品的概念设计、造型设计、结构设计、模具设计、电气设计、管路设计、钣金设计、CNC编程和CAE分析等一系列的产品研发工作。

其次软件在参数化的设计上也是世界领先的，Pro/E第一个提出了参数化设计的概念，同时也是是参数化技术的最早应用者，并且采用了单一数据库来解决特征的相关性问题。参数化设计又可以称为尺寸驱动，它基于对象模型的特征。参数化给三维造型设计提供了便捷和高效，作为现在主流CAD/CAM/CAE三维软件之一，它在国内拥有众多产品设计领域人才的青睐。

软件还具有个性化定义的功能，用户可以通过设置文件，比如CONFIG。WIN等等来控制定义操作环境。多形式的特征让用户能瞬间完成特征切换，防止了重复操作和修改带来的时间上精力上的浪费。比如面板上集成了实体、曲面、修剪和薄壁四种操作模式，用户就能很快地去切换选择自己需要的功能。实时预览，实时修改参数，反馈给用户一个清晰的操作结果，模型树还能记录用户每一个已经完成的特征。可隐含、可恢复的特征给了设计无穷的可能与便利。

2。2使用PROE模拟设计的优势

在使用Pro/E模拟设计的过程中，由于其主要特点是为产品开发设计供给了一个虚拟平台，让设计者能够直观的了解到所设计零件或是物品或是部件的几何形态，所以使得零部件从设计到真正加工这一系列的过程实现了数据的无缝集成，从而优化了产品设计与制造装配等过程。在做移动机器人防碰撞模拟设计时，在设计过程中根据需要设计的部分对需要修改的部分修改其特征。这就是将特征做为设计单元的好处，不需要改一发而动全身的巨大工作量，更加的便捷和直观。而且Pro/E软件所有模块之间都具有关联性，有时候在做模拟设计时，遇到对某一特征的修改，比如需要改车辆的轮胎的大小，只需要修改到轮胎的特征，就可以扩展到整个设计过程中。不仅仅是轮胎的部分，可以修改扩展的部分还包括装配体、制造数据、工程图纸等。而且修改的时候，由于PROE软件参数化的特征，可以直接输入具体尺寸，防止了人为的一些错误。PROE软件还拥有单一数据库，在进行模拟设计的全部设计过程及其数据和其他全部相关的数据都存放在统一的数据库中。当你打开整个装配图纸，就可以对设计图纸其中的参数进行设置，不需要对每一张包含在内的零件图纸进行修改，减少了一一修改的繁琐过程，减少了人为失误的发生率。 PROE移动机器人防碰撞设计(3):http://www.youerw.com/jixie/lunwen_96049.html