除此之外,还有对于立体模型需求的考量。现在中国大力提倡中国智造，这给了机器人研究领域提出了新的要求，大量的科研机构投身于机器人技术。监控是其中的一个环节，监控让人能更好地把控各个现场的环境和要素。例如现在的WinCC就是常用的实时监控设计软件之一。但是这只是局限在平面上的监控，而现场环境中不只是一个平面，机器人是有位姿的，需要通过几个维度去描述，所以我们需要一个3D的监控界面甚至是系统。3D的系统开发并不容易，当中涉及到许多方面，而在绘图软件中，PROE是可以被用于3D打印，并且PROE中的部件可以和其他软件中的数据或者是一些控件做数据交换的。这样运用PROE软件去设计不但和其他的部分软件有兼容性，还能够提供一个模拟真实环境的立体场景进行相应的立体监控。文献综述

2。3移动机器人防碰撞设计建模

移动机器人防碰撞设计的部件主要包括传感器、移动机器人、manikin和场景等。下面将部分移动机器人防碰撞设计模拟建模过程进行介绍：

首先是基站的部分，在模拟设计的开始时期，没有确定好基站的型号，故而没相关的尺寸数据。以35cm×35cm×50cm的尺寸暂时将基站的轮廓画出。之后由于确定了传感器的型号，尺寸为15cm×6。4cm×7。1cm。最后通过修改参数，还有实际图片的贴图，进可能将实际传感器模拟到PROE软件中，如图2。1所示。

图2。1 基站传感器

基站的模型较为简单，具体的操作方式是在菜单栏选择文件中的新建，当然这里有很多选项，一般是草绘和零件，当然别的用处也很大，主要还是根据自己的需要进行选择。注意设置好工作目录，这里新建了一个STATION001。prt文件并且将其添加到了WORK_01。asm文件中，方便后面的操作。这里选择的是草绘，按照自己设定的尺寸，先画出平面的图形，然后新建一个零件，在新建零件中将草绘进行拉伸，输入尺寸参数，就会生成立体的图形实体。最后可以在工具栏选择贴图的工具，并导入实物的图片，就可以让绘出的物件更加地贴近真实样貌，同时在尺寸大小上与实物相一致。不过在最后的动画制作中，为了能够在动画中清晰呈现出来，对长宽高均放大了两倍，如果不追求可见的动画效果或者根据现场情况替换不同的基站传感器，可以在WORK_01。asm文件中的STATION001。prt中进行动态修改，调整尺寸。

接下来是信号标识的模型，为了模拟基站传感器和标签是否正常工作，是否在传输信号所做的标示。这里依旧需要先新建了一个文件，命名为SIGNAL001。prt文件，并且将其添加到了WORK_01。asm组件文件中。

信号标识的模型如图2。2所示，首先添加草绘，在草绘中画出需要模型的平面图。可以在图中看到平面图形的具体尺寸，参照尺寸，运用直线工具，先定好大致的轮廓，然后用圆弧工具画圆弧，注意使用同圆心参照，最后利用删除线段就能得到想要的平面图形。保存好草绘图形之后，在进行图形的拉伸即可。还有另一种方式，在“新建”命令的选项中，打开的“新建”中选择“组件”、“设计”，输入SIGNAL001后，勾选去除“使用缺省模板”前的选择框，在下拉选项中选择“mmks_asm_design”的模板，这个模板是已经定义过的标准平面，能够方便的在这个模板上构建图形。然后在主界面的模型树右键SIGNAL001。prt选择打开，然后在弹出的窗口进行绘制。进入零件编辑界面中将草绘进行拉伸，输入尺寸参数，就会生成立体的图形实体。可以在工具栏选择贴图的工具，将实体的贴图变得更为明显一些。来;自]优Y尔E论L文W网www.youerw.com +QQ752018766- PROE移动机器人防碰撞设计(4):http://www.youerw.com/jixie/lunwen_96049.html