表2.5 传动装置各档传动比的分配表
I    行星齿轮减速器减速比i0=10    锥齿轮副减速比i1=2    iI=3.275
II            iII=0.655
III            iIII=0.325
2.3.4  行星齿轮减速器的选择
根据之前驱动电机的型号以及传动比分配表，选择型号为FE160的行星齿轮减速器，该行星齿轮减速器的安装尺寸如图2.3所示
 
图2.3 FE160行星齿轮减速器的安装外形图

表2.7 FE160行星齿轮减速器的安装尺寸表
安装孔分布图D1    145
安装螺孔D2    M12X18
输出轴径D3    40
安装凸台直径D4    130
输出轴肩D    55
定位孔D6    M12*P2.0
输出法兰L1    160
轴长L2    92
定位凸台厚度L3    10
2.3.5  传动装置的运动和动力参数的计算
（1）各轴输入功率的计算：
驱动直流电机的额定功率为 ，故行星齿轮减速器的输入功率500W，经行星齿轮减速器减速后的功率为：
 
经过锥齿轮副，主动轴II上的输入功率为：
 
（2）各轴输入扭矩的计算：
驱动直流电机的额定功率为500W，额定转速为1500r/min，故其额定扭矩为：
 
经过行星齿轮减速器传递到自动变速器I轴上的扭矩为：
 
经过追齿轮副传递到自动变速器的主动轴II上的扭矩有：
 
（3）各轴转速的计算：
电机的额定转速为 ，经行星齿轮减速器减速后到I轴上的转速为：
 经锥齿轮副减速后传递到主动轴II上的转速为：
上述公式中， 、 分别表示行星齿轮减速器的传动效率、闭式锥齿轮副的传动效率。故可以传动装置的各运动和动力参数如表2.8所示
表2.8  传动装置各运动和动力参数
轴名    功率P（kw）    扭矩T（N.m）    转速n(r/min)
电机轴    0.5    3.18    1500
齿轮变速器输出轴    0.46    29.26    150
主动轴II    0.44    56.26    75
3  弹性滑键自动变速器传动零件的计算
3．1  直齿圆锥齿轮的传动计算
选择齿形制GB/T12369-1990，齿形角200，齿顶高系数 ，顶隙系数 。
设计基本参数条件：齿数比u=2.0，传递功率P=0.46kw，主动轴转速n1=150r/min.鉴于小型智能车辆一般需要长时间独立工作，拟选定24小时工作，寿命一年，以365天计数，小锥齿轮采用悬臂布置[19]。
（1）    选取齿轮材料和精度等级
①    材料均选取45号钢调质。小齿轮齿面硬度为250HBS，大齿轮齿面硬度为220HBS。
②    精度等级取8级。
③试选小齿轮齿数为Z1=18，则   
(2)按齿面接触疲劳强度设计[19]
查[19]式9-26有齿面接触疲劳强度设计公式 小型履带式智能车辆用行走驱动自动变速器设计与控制研究(5):http://www.youerw.com/jixie/lunwen_9822.html