3。7 工作进度安排 8

4主要参考文献 9

1。2 国内外研究现状与水平

近百年来发展起来的机器人，大致经历了三个成长阶段。

第一代机器人

  19世纪50、60年代，随着机构理论和伺服理论的发展，机器人进入了实用阶段。1954年美国的G。 C。 Devol发表了“通用机器人”专利；1960年美国AMF公司生产了柱坐标型Versatran机器人，可进行点位和轨迹控制，这是世界上第一种应用于工业生产的机器人。

70年代，随着计算机技术、现代控制技术、传感技术、人工智能技术的发展，机器人也得到了迅速的发展。1974年Cincinnati Milacron公司成功开发了多关节机器人；1979年，Unimation公司又推出了PUMA机器人，它是一种多关节、全电机驱动、多CPU二级控制的机器人，采用VAL专用语言，可配视觉、触觉、力传感器，在当时是技术最先进的工业机器人。现在的工业机器人在结构上大体都以此为基础。这一时期的机器人属于“示教再现”（Teach-in / Playback）型机器人，只具有记忆、存储能力，按相应程序重复作业，对周围环境基本没有感知与反馈控制能力。

第二代机器人

进入80年代，随着传感技术，包括视觉传感器、非视觉传感器（力觉、触觉、接近觉等）以及信息处理技术的发展，出现了第二代机器人——有感觉的机器人。它能够获得作业环境和作业对象的部分相关信息，进行一定的实时处理，引导机器人进行作业。第二代机器人已进入了使用化，在工业生产中得到了广泛应用。 

第三代机器人

目前正在研究的“智能机器人”，它不仅具有比第二代机器人更加完善的环境感知能力，而且还具有逻辑思维、判断和决策能力，可根据作业要求与环境信息自主地进行工作。

1。3 发展趋势

随着机器人技术的不断创新和提升，未来机器人将会逐渐走向人工智能化，也就是第三代机器人，他的发展方向是向更加智能，更加灵活，更加有自我感知和对环境的感知能力。也许有一天，机器人就可以发展的和人类一样。

2 文献查阅、调研情况

2。1 文献综述

主要探查该文献的机器视觉里标定方法，通过初次安装使用视觉传感器，开启系统进入PC端软件控制选定， 一个合适的工作点作为机器人的工作的基点，那么机器人以后则就根据这个距离基点的位子就可以判断工件位置和图像工件外貌形状了。[9]

了解目前世界的机器人发展现状和水平，工业机器人飞速发展，在研究和开发机器人的过程中，人们逐步认识到机器人技术是感知、决策、行动和交互四大技术的结合。随着人们对机器人技术智能化本质认识的加深，机器人技术正源源不断地向人类活动的各个领域渗透。关于机器人如何分类，国际上没有制定统一的标准，一般按机器人机械手的几何结构来分类。按机器人的控制方式分类，分为非伺服机器人和伺服控制机器人；按机器人的智能程度分类，分为一般机器人（不具有智能，只具有一般编程能力操作功能）、智能机器人（具有不同程度的智能）。[1]

明白PC端控制机器人的平台的管理大致流程和原理，平台搭载各种不同的控制模块分别对机器人的作业进行通信，作业，调试，启停等控制，并且能够实时的反应机器人作业情况，能够视觉传感器更能够使控制端能够识别当前工作环境和工件的位置变动。[14] 视觉的极坐标式搬运机器人设计开题报告(2):http://www.youerw.com/kaiti/lunwen_83404.html