新型高刚度二自由度并联机器人的分析与设计
时间:2017-06-28 21:29 来源:毕业论文 作者:毕业论文 点击:次
| 摘要本毕业论文提出一种新型的高刚度二自由度并联机器人，该机器人由移动平台，两条丝杠，两个滑块，四根导轨和两个基座，6根连杆组成。该机器人区别于传统的串联机器人及多自由度并联机器人。该二自由度并联机构能够快速准确地运动，在工作区内有较高的平均刚度特性。本文对机器人的位移，速度，加速度等运动学参数进行了分析设计，对机器人的杆长，丝杠，滑块、导轨、基座等结构进行了分析，对整个传动结构进行了校核与验算。使得该机器人能够达到课题所要求的工作空间。10867 关键词 二自由度 并联机构 机器人 分析 设计 毕业设计说明书（论文）外文摘要 Title The structure analysis and design of a new kind of 2-DOF parallel robot with high stiffness Abstract A new kind of 2-DOF parallel robot with high stiffness is put forward in this paper. The robot is composed of a moving platform ,two ball screw, two active sliders, four slides ,two wrench and six links .This kind of robot is different from traditional serial connection and three or more DOF parallel robot. This kind of parallel mechanisms are capable of very fast and accurate motion ,and possess higher average stiffness characteristics throughout their workspace .This paper designs the parameters of the mechanism ,like velocity, acceleration displace and so on, and analyses the length of links ,ball screw , sliders , slides , wrench and so on and checks the whole transmission structure ,making the robot reach the workspace given by this project. Keywords 2-DOF parallel mechanism robot analysis design 目 次 1 绪论 1 1.1 课题研究的目的、意义 1 1.2 二自由度并联机器人的研究现状 2 1.3 本课题主要研究内容 4 2 二自由度平移并联机器人的运动分析 4 2.1 引言 4 2.2 二自由度平移并联机器人的结构描述 5 2.3 二自由度平移并联机器人的位置分析 5 2.4 二自由度并联机器人的速度及加速度分析 8 3 二自由度并联机器人的工作空间分析 9 3.1 二自由度并联机器人的运动空间位置分析 9 3.2 二自由度并联机器人的结构参数设计 10 4 二自由度并联机器人的结构设计 11 4.1 电机选型 11 4.2 滚珠丝杠的计算与选型 12 4.3 联轴器的选型 17 4.4 滚动轴承的选型与验算 18 4.5 滚珠丝杠固定结构的设计 19 4.6 轴承座的设计 20 4.7 导轨的设计 20 4.8 基座的设计 21 4.9 铰链座的设计 22 4.10 动平台的设计 22 4.11 滑块的设计 23 4.12 连杆的确定 23 4.13 铰链的设计 24 4.14 连接滑块和丝杠的螺母副结构设计 24 5 总装配图 25 结 论 28 (责任编辑：qin) |