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 1。3 国内外双足步行机器人研究概况及趋势 2

 1。4机器人系统理论 2

 1。5 论文的主要内容 3

 1。6本章小节 4

第二章：双足步行机器人相关理论与方法 5

 2。1概述 5

  2。2双足步行机器人相关理论与方法的形成及发展 5

 2。3理论难点 6

 2。4小结 6

第三章：双足步行机器人的总体方案设计 7

 3。1引言 7

 3。2目标定位 7

 3。3自由度的分配 7

 3。4机器人的步态设计 9

 3。5 稳定步行的依据 10

 3。6本章小结 12

第四章：安装设备的选用及舵机的认识 13

 4。1所需要的装配设备以及安装注意事项 13

 4。2舵机的工作原理 13

 4。3舵机的控制原理 14

 4。4本章小结 15

第五章：双足步行机器人的建模 16

 5。1引言 16

 5。2 Solidworks三维建模软件 16

  5。2。1 solidworks的概述 16

  5。2。2 solidworks的系统特性 16

 5。3 建模过程 18

 5。4 本章小结 23

第六章：双足步行机器人的运动仿真 24

 6。1 引言 24

 6。2 仿真软件 WAY STUDIO介绍 24

  6。2。1概念思路 24

  6。2。2工作界面 24

  6。2。3参数设置 24

  6。2。4动作程序的设置 25 

  6。2。5动作程序的仿真 25

  6。2。6动作程序的下载 25

  6。2。7动作程序的调用 26

 6。3 双足步行机器人运动仿真的过程 26

6。3。1用户自定义仿真模型的实现 26

6。3。2双足步行机器人的仿真设计 27

 6。4 本章小结 30

总结与展望 31

 7。1总结 31

 7。2展望 31

致谢 32

参考文献 33