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本次设计的目标是设计一个双关节的机器鱼尾摆，尾柄和尾鳍能够进行相互独立的控制，但两者的运动又需要有关联性，从而到达鱼体摆动是所需满足的各项参数要求。

因为要完成尾柄和尾鳍的独立控制，也就需要整个推进机构有两个自由度。仿照上文提到的圆盘带销槽副的机构，对该机构进行简化，最终确定了如图2-3所示的一个平面五杆机构。连杆AB、连杆BC、连杆CD、连杆DE、连杆EA依次首尾铰接组成一个五杆闭链的并联机构。

图2-3 尾部驱动机构简图来自~优尔、论文|网www.youerw.com +QQ752018766-

首先对设计出的机构的自由度进行分析，因为整个机构都是通过铰链连接的，所以机构自由度为

因此，这个机构满足本次设计对自由度的要求。随后，对机构摆动过程进行分析，整个驱动机构的摆动动作如图2-4所示。

                           图2-4 驱动机构摆动原理

如图，整个驱动机构的动作是通过AB杆和DE杆的摆动而带动的。AB杆和DE杆是两个摆杆，在A、B出分别安装一个电机，通过电机的转动来带动AB、DE杆摆动。我们用AB杆的运动模拟机器鱼尾柄的动作，而BF杆则表示机器鱼尾鳍的动作。其中，为了保持BF杆与BC杆始终保持垂直关系，因此将BF杆和BC杆进行焊接，形成一个直角杆。从而使尾鳍能够随着BC杆的运动而运动，也就是说尾鳍的运动主要依靠DE杆的摆动来控制，而尾柄的控制是由AB杆来完成，这样就实现了尾柄和尾鳍的相互独立控制。同时，由于这是一个五杆机构，各个杆之间的运动会受到相互之间的影响，也就是尾柄和尾鳍的运动是相互关联的。