毕业论文移动版

    依据图2-5所示四个Mecanum轮一般同时分布在矩形的边上或对角上，如果移动底盘要实现全方位移动，雅可比矩阵的秩要满足的要求。此外，还要从实际运动过程考虑轮系的布局方式，不仅要满足满秩的要求，还要对比系统的运动性能，选择效率最好的方案。

图2-5  轮子的六种典型布局形式

    图中的斜线表示从下往上所看到的各轮辊子的轴线，分析图中各种布局形式的结构特性和运动学模型所得结果如表2-2所示。

表2-2  六种布局结构参数

β1 β2 β3

β4 θ1

θ2

角度 θ3

（°） θ4 α1 α2 α3 α4 Rank(R0)

3a β1 β2 β3 β4 0 0 0 0 -α -α α -α 3

3b β1 β2 β3 β4 0 0 0 0 -α α -α α 3

3c β1 β2 β3 β4 0 0 0 0 -α -α -α -α 2

3d 0 90 180 180 90 0 0 0 α α -α -α 3

3e 0 90 180 180 90 0 0 0 α α -α α 2

3f β1 (责任编辑：qin)