基于视觉检测的直角坐标机器人设计+CAD图纸(12)
时间:2016-12-16 20:58 来源:毕业论文 作者:毕业论文 点击:次
弹性套筒销式联轴器是由两个结构相同的半联轴器组成,两者的区别仅为对轴的装配尺寸不同,两半联轴器用带有弹性元件的销子联接,联轴器的扭转减震器为一环套,该环套联接并定心在端面圆盘中,在销钉上的弹性元件间装有中间环圈,环套浮动并与相互对中的端面圆盘用销子联接,沿端面包住两半联轴器转矩从一个半联轴器经装在销子上的弹性元件传给另一个半联轴器,销子与半联轴器为非刚性联接,以使销子平稳加载,同时可大大减少横向力.此外,销子并非悬臂关系,而是端部固定在端面圆盘上..当联轴器旋转时,圆盘与环套一起旋转,并在离心力的作用下与半联轴器同心,带有环套,销钉和弹性元件的浮动端圆盘是一个自由的惯性质量—扭矩减震器,对该型减震器,激振将消耗在弹性元件的变形上,因为橡胶产生较大的变形具有较大的内摩擦,故可散大量能量。 本设计参考选用套筒式联轴器，主要因为它具有以下优点： （1）结构简单的联轴器； （2）寿命长,性能安全可靠； （3）主体轴套采用铝合金,体积轻巧； （4）安装方便、免文护、可抗油污抗腐蚀和电气绝缘； （5）制作工艺简单。 3.6.2 本设计使用的联轴器 本设计使用套筒式联轴器类似于圆锥销套筒式联轴器，其结构尺寸图如图3.14所示。由于本设计的步进电机的伸出轴不能加工键槽，外螺纹等，因此本设计的套筒式联轴器用螺钉M5代替一个圆锥销，通过螺钉外螺纹的摩擦带动套筒，从而实现联轴器的作用。 图3.15 圆锥销套筒联轴器 3.7 单轴驱动器LX30传感器发迅快 图3.16 传感器安装截面图 图3.17 传感器安装图 3.7.1 发迅块的主要参数 本设计主要使用米思米系列的LX30型的接近传感器，当各轴的传感器在各自的方向上靠近物体时，传感器发出信号，使工作台停止运动。 表3.1 发迅块的组成 Type 发迅块 A B C 组件型 接近传感器 传感器滑轨 滑轨安装螺丝 式 Lx30 DG30X GXL-N12F SENC3H SCB3-6×5个 表3.2 发迅块的主要零件 名称 1 2 3 4 发迅块 传感器安装 传感器安装 发迅块安装 1个 螺丝（3个） 螺帽（3个） 螺丝（1个） DG30X DOG30-1 CBSST3-8 SLBNR3 VISSLX2.6-4 3.7.2 发迅块的工作原理 接近觉传感器是机器人用来探测机器人自身与周围物体之间相对位置或距离的一种传感器，它探测的距离一般在几毫米到十几厘米之间。有时接近觉传感器与视觉、触觉等传感器没有明显的区别。接近觉传感器结构上分为接触型和非接触型两种，其中非接触型接近觉传感器应用较广。目前按照转换原理的不同接近觉传感器分为电涡流式、光纤式、超声波式及激光扫描式等。 (责任编辑：qin) |