小型圆柱型搬运机器人设计+CAD图纸
时间:2018-03-17 16:59 来源:毕业论文 作者:毕业论文 点击:次
| 摘要在工业上，自动控制系统有着广泛的应用，如工业自动化机床控制，计算机系统，机器人等。而工业机器人是相对较新的电子设备，它正开始改变现代化工业面貌。本毕业论文为三自由度圆柱坐标型工业机器人，其工作方向为两个直线方向和一个旋转方向。在控制器的作用下，它执行将工件从一条流水线拿到另一条流水线这一简单的动作,本文是对整个设计工作较全面的介绍和总结。 关键词：三自由度，圆柱坐标，工业机器人19754 Abstract Industrially, automatic control systems are found in numerous applications, such as automation machine tool control, computer systems and robotics. Industrial robots are relatively new electromechanical devices that are beginning to change the appearance of modern industry. This scheme introduced a cylindrical robot for three degree of freedom. It is composed of two linear axes and one rotary axis current control only allows these devices move from one assembly line to other assembly line in space, perform relatively simple taskes. This paper is more comprehensive introduction and summing-up for the for the whole design work. Key words ：three degrees of freedom, cylindrical, Industrial robot 小型圆柱坐标型搬运机器人 目录 小型圆柱坐标型搬运机器人 1 第一章 绪论 4 1.1研究背景 4 1.1.1传统码垛模式 4 1.1.2 现代机器人码垛技术 5 1.2 工业机器人国内外研究现状 6 1.2.1 国外研究现状 6 1.2.2 国内研究现状 8 1.3 研究目的和意义 10 第二章 搬运机器人结构设计 12 2.1 常见工业机器人结构 12 2.2搬运机器人本体的构型设计 13 2.2驱动系统的选型 15 2.2.1 电机的种类 15 2.2.2 减速机的种类 16 2.4 三自由度圆柱坐标型机器人结构设计 19 2.4.1 机器人腰部设计 20 2.4.2机器人臂部设计 22 第三章 圆柱坐标型机器人直线运动平台的设计与选型 25 3.1 工作滑台滚珠丝杠选择 25 3.1.1 丝杠传动形式选择 25 3.1.2滚珠循环方式的选择 25 3.1.3精度等级的选择 26 3.1.4间隙的调整与预紧方式选择 26 3.1.5支撑方式选择 26 3.1.6止动方式的选择 27 3.1.7润滑和密封方式的设计选择 27 3.1.8滚珠丝杠使用的注意事项 27 3.2 丝杠的设计计算及校核 28 3.3 联轴器选择 34 3.4直线运动滚动导轨副选择与设计 35 3.4.1直线运动滚动导轨副的特点及要求 35 3.4.2滚动导轨副的分类 36 3.4.3导轨的结构和作用 36 3.4.4直线滚动导轨副的计算 36 3.4.5滚动导轨的润滑与防护 37 3.5传感器布置 37 第四章 圆柱坐标型机器人控制系统设计 39 4.1 机器人控制系统 39 4.1.1 目前机器人控制系统存在的问题 39 (责任编辑：qin) |