带机械臂的全方位轮式机器人设计+CAD图纸(7)
时间:2017-01-04 20:49 来源:毕业论文 作者:毕业论文 点击:次
涡轮参数： 分度圆直径 d2=m*z2=2*28=56 齿顶圆直径 da2=m（z2+2ha*）=60 齿根圆直径 df2=m（z2-2ha*-2c*）=51 齿根高 ha2=ha*m=1*2=2 齿顶高 hf2=（ha*+c*）*m=2.5 涡轮轴： 取dmin=15mm，a》（0.07—0.1）*15=1.05—1.5 取a=1.5，则d1=dmin+2a=15+2*1.5=18mm d2=d1+（1—5）=19-23mm，取d2=23mm d3=d2+（1—5）=24—28mm，取d3=28mm 则d4=d3+2a=28+2*1.5=31mm 蜗杆轴计算： 同理可得：d1=18mm，d2=23mm，d3=28mm，d4=31mm 转向部分同样选用蜗轮蜗杆减速器，设传动比i=33，则电机轴转速n（电）=1000r/min，电机功率P（电）=T*n/9550=0.0068kw=6.8w。 则各轴输入功率为： 轴1：P1=P(电）*S(联轴）*S（轴承） =0.0068*0.99*0.99=0.00666kw (这里S表示机械效率） 轴2：P2=P1*S(蜗）*S（轴承）*S（联轴） =0.00666*0.99*0.99*0.8=0.00523kw 各轴转速为： 电机轴转速n=1000r/min 轴1：n1=1000r/min 轴2：n2=n1/i=5000/28=30r/min 各轴输入转矩： 电机轴T==9550*0.0068/1000=0.0649NM 轴1： T1=9550*P1/n1=0.064M 轴2： T2=9550*P2/n2=1.66NM 下一步是传动零件的设计计算，选用阿基米德蜗杆。 已知：转速n=1000r/min n1=1000r/min n2=30r/min i=33 选取模数m=2，查表取Z1=1，Z2=33,总效率S=0.8，q=14 则中心距a=r1+r2=m*（Z2+q）/2=47 则蜗杆参数为： 分度圆直径d1=m*q=2*14=28 齿顶圆直径d2=m*（q+2ha*）=32（ha*=1） 齿根圆直径df1=m（q-2ha*-2c*）=23（c*=0.25） 齿根高 hf1=（ha*+c*）*m=2.5 齿顶高 ha1=m*ha*=1*2=2 蜗轮参数： 分度圆直径 d2=m*z2=2*33=66 齿顶圆直径 da2=m（z2+2ha*）=70 齿根圆直径 df2=m（z2-2ha*-2c*）=71 齿根高 ha2=ha*m=1*2=2 齿顶高 hf2=（ha*+c*）*m=2.5 蜗轮轴： 取dmin=15mm，a》（0.07—0.1）*15=1.05—1.5 取a=1.5，则d1=dmin+2a=15+2*1.5=18mm d2=d1+（1—5）=19-23mm，取d2=23mm d3=d2+（1—5）=24—28mm，取d3=28mm 则d4=d3+2a=28+2*1.5=31mm 蜗杆轴计算： 同理可得：d1=18mm，d2=23mm，d3=28mm，d4=31mm. 2.3.5 轴承选择 蜗轮蜗杆处轴承选择 已知：转向部分和旋转部分蜗杆轴都是d1=18mm 则由表查得：选取深沟球轴承，轴承代号6003，d=20mm 基本额定动载荷Cr=6.00KN，基本额定静载荷C0r=3.25KN 涡轮处的轴承选择 已知：转向部分和旋转部分涡轮轴都是d1=18mm 由表查得：选取深沟球轴承，轴承代号6003，d=20mm 基本额定动载荷Cr=6.00KN，基本额定静载荷C0r=3.25KN 2.3.6联轴器的选择 1.转向部分： 已知：电机轴直径7mm，直径太小，没有标准联轴器配合，在电机轴上加一个厚度5.5mm的轴套. 则d=7+2*5.5=18mm 同时，蜗杆轴直径d1=18mm 则可选用凸缘联轴器GY1型，d1=18mm，d2=18mm，m=1.16kg 公称转矩T=25NM 需用转速1200r/min 轴孔长度30mm 2.旋转部分 已知电机轴d=7mm，没有标准联轴器配合，在电机轴上加一个厚度5.5mm的轴套. 则d=7+2*5.5=18mm 同时，蜗杆轴直径d1=18mm 则可选用凸缘联轴器GY1型，d1=18mm，d2=18mm，m=1.16kg 公称转矩T=25NM 需用转速1200r/min 轴孔长度30mm 2.4移动机器人车体结构设计 设计移动机器人车体是应遵循以下几个原则： （1）总体结构应容易拆卸，便于平时的试验、调试、和修理。 (责任编辑：qin) |