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4。4  推进系统安装 28

4。5  操纵系统安装 29

4。6  本章小结 30

第五章 新型渔业养殖服务无人艇试验研究 31

5。1  引言 31

5。2  水密性试验 31

5。3  快速性试验 32

5。4  操纵性试验 33

5。5  耐波性试验 34

5。5。1  横摇试验 34

5。5。2  纵摇试验 36

5。6  回转系统辨识 38

5。7  横摇系统辨识 41

5。8  纵摇系统辨识 46

5。9  本章小结 49

第六章 总结与展望 50

6。1  毕业设计论文总结 50

6。2  毕业设计论文的展望 50

致 谢 52

参 考 文 献 53

第一章 绪论

1。1 引言

近年来全球经济不断发展，世界各国纷纷提倡创新型的生产模式。我国虽然是资 源大国，各类资源的总量大，然而我国的人口众多，人均资源量反而较少，同时据有 关的研究显示，中国人口的老龄化趋势正在加快，过去我们常说劳动力是中国发展的 优势，但是现在众多劳动密集型产业也遇到了劳动力不足的问题，我相信这一问题在 接下来的一段时间内将越发明显。正是发现了这一发展困境，国家提出将劳动力密集 型产业向自动高端机械化生产转变过渡，用更加先进的设备技术、更加高效的生产方 式替代低效的人力劳动。在这一背景下，各行各业都应紧跟步伐，渔业水产养殖也不 例外。过去水产养殖中的水环境观测都需要专业的人士亲自参与，进行水样采集、分 析。但是这不仅需要投入大量的人力、物力、时间成本，而且由于不同的气候条件下， 参数也会不同，因此，即便是这样检测出的参数依然不够精确。此外，一些较大的水 产养殖池塘为了追求养殖的最大效益，往往需要一天之内多次投喂饵料，且需要的饵 料数量多，这些给水产工人带来了巨大的劳动量，也是制约着国内水产养殖行业快速 发展的现实问题。源C于H优J尔W论R文M网WwW.youeRw.com 原文+QQ752-018766

因此，一套标准、自动、科学、高效的方法、设备被设计出来对水产养殖及水质 环境监测和控制是非常有必要的，将水质监测、饵料投喂等多项功能合为一体，不仅 减少了人力、物力成本，同时控制起来也更加方便，很好的解决了目前渔业水产养殖 中存在的问题。

1。2 本课题的目的与意义论文网

水面无人艇可以在无人控制的情况下自主规划、自主航行,独自完成环境感知、 目标探测等任务,作为小型的水面平台，可靠、实用、经济。可作为承担水域监测、 水质检测、水文地理勘察、中继通信等功能的载体。无人艇根据不同的使命,采用不 同的模块，执行不同的任务时搭载不同的执行设备，携带不同的传感器。本设计将渔 业水产养殖与水面无人艇有机结合，充分利用水面无人艇的优势。通过这一有效载体， 为渔业水产养殖过程中自主抛食、水域实时监测、动态水质检测、数据实时传输、水 域循环动态增氧等提供全方位渔业辅助服务，为现代渔业水产养殖注入新的活力，从 (责任编辑：qin)