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2.1 电动轮椅底盘的力学分析

2.1.1 车轮运动学模型

为了方便电动轮椅系统数学模型的建立，在不影响设计要求和系统性能的情况 下，需要对整个轮椅系统难于处理的部分进行合理的忽略和假设，本小节在建立数学 模型需要对系统进行理论上的假设条件有：

（1）研究系统由刚体组成，即人体、车身和车轮均为刚体。

（2）在虚拟样机模型中建立车轮与路面摩擦力时，忽略车轮与地面之间的侧向滑 动。

（3）轮椅处于平衡状态时，车身质心位于四个轮子中心正上方。

（4）轮椅左右四个轮子在运动过程中是纯滚动。 由于本文所设计的电动轮椅是靠后轮驱动，故本节选择左后轮为研究对象进行运