汽车自动驾驶机器人执行机构国内外研究现状
时间:2019-10-05 21:54 来源:毕业论文 作者:毕业论文 点击:次
| 汽车自动驾驶机器人国内外现状汽车自动驾驶机器人国外的研究现状由于国外对环境保护意识的增强，从20世纪80年代中期开始，它们对尾气排放标准的要求越来越高，为了提高汽车研发的效率和缩短汽车试验所花费的时间，国外开始开发研究汽车驾驶机器人来代替实验人员来进行汽车试验，以提高汽车试验的精度。18970 在理论研究方面，Wolfgang Thiel等研究了驾驶机器人不同驾驶风格的模拟，以及不同驾驶风格对汽车排放性能的影响[8]。Kai Muller等实现了驾驶机器人的车速控制，能够有效抑制外界不确定扰动和汽车参数的不确定性，但控制参数调整复杂，仅停留在研究阶段[9]。Joseph Christian Gerdes等实现了汽车速度和加速度的跟踪控制，但没有考虑到执行机构响应时间对控制模型的影响[10]。Akinobu Moriyama等利用油门开度与发动机转速和发动机扭矩的关系，以及制动器位移与制动力的关系，存储在主控计算机中，控制简单、实施性高，但没有考虑到长时间驾驶引起的车辆特性参数的变化以及外界不确定因素的影响[11]。论文网 在应用产品方面，国外的驾驶机器人的关键技术还处于保密阶段，只知道有少数发达国家的个别公司拥有该项技术。 汽车自动驾驶机器人的国内的研究现状 我国对于驾驶机器人的研究相对于国外的一些发达国家起步较晚，20世纪90年代中期才开始研究工作，但已经取得了很大的进展。目前国内主要有东南大学和南京汽车研究所联合研制成功的具有自主知识产权的用语汽车性能实验的DNC-1型气动式驾驶机器人、用语汽车排放耐久性能试验的DNC-2型起点混合式驾驶机器人和全电动式DNC-3型驾驶机器人填补了国内的空白[12]。而国内其他高校在相关领域的研究主要侧重于智能车辆的研究，把车辆作为一个整体进行考虑，其车辆实质上是一个移动机器人，并且对车辆做了较大的改造。 汽车自动驾驶机器人的发展趋势 根据现在世界各国对汽车驾驶机器人的研究情况来看，汽车驾驶机器人在未来将可能通过直行电机进行电磁驱动来解决全电动式驾驶机器人定位精度低控制精度不稳定的问题。研制适用于道路试验的室外汽车驾驶机器人，在室内驾驶机器人的基础上增加转向盘控制和车辆导航功能，来更加符合实际行车环境。未来的驾驶机器人还应该能根据不同的驾驶风格来模拟不同驾驶风格对汽车排放性能的影响等，是驾驶机器人具有防机械、高性能、可重复的类人驾驶行为[13]。并且在未来运用更先进的控制方法来实现对驾驶机器人的智能控制，使其对汽车模型的不确定型和外界不确定扰动具有抑制作用，真正实现驾驶机器人的智能控制。 汽车自动驾驶机器人执行机构的国内外现状 汽车自动驾驶机器人执行机构国外的研究现状 汽车自动驾驶机器人执行机构主要包括五个部分：油门机械腿、制动机械腿、离合机械腿，换挡机械手和机座装置。其中各机械腿和换挡机械手的设计制作是最为重要的。 机械腿方面的研究：机械腿主要由两部分组成：驱动装置和传动机构。驱动的方式主要又分为液压驱动、气压驱动和电动驱动。齿轮齿条传动，螺杆丝杆传动等相关传动构成了机械传动机构。国内有牛志刚等人进行了基于Adams的驾驶机器人离合机械腿的动力学仿真和驾驶机器人油门机械腿控制模型的建立等研究。 早期的一些传动试验换挡机械手只能进行直线换挡运动，不能进行曲线换挡，并且换挡定位精度较低，功能单一。在换挡时必须先停下试验，手工将换挡油缸推到被测挡位后，才能进行该挡位的试验。现在已经发展到既能选挡、换挡自动化，还能实现曲线换挡。 (责任编辑：qin) |