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2.1 引言 7

2.2 串并联机床机构的构型研究 7

2.3 传统五坐标轴机床机构的方案设计 9

2.3.1 串联机构的三维模型 9

2.3.2 加工工作台的设计 9

2.4 以并联机构为主体的串并联机床机构的设计 10

2.4.1 并联机构的三维模型 10

2.4.2 并联机构万向铰链的结构设计 10

2.4.3 并联机构球铰和伸缩杆设计 11

2.4.4 并联机构上下平台设计 11

2.4.5 以并联机构为主体的串并联机床机构的整体方案设计 12

2.4.6 并联机构自由度的验算 13

2.5 串并联机床机构的构型设计 13

2.6 本章小结 14

第3章 串并联机床机构中并联机构的运动学分析 15

3.1 引言 15

3.2 并联机构的运动学分析 16

3.2.1 运动学正问题 16

3.2.2 运动学逆问题 16

3.3 并联机构的逆解算法 17

3.3.1 并联机构动平台的位姿 17

3.3.2 并联机构逆解模型的建立 18

3.3.3 基于MATLAB的运动学分析 20

3.4 本章小结 24

第4章 串并联机床机构的运动学仿真 25

4.1 引言 25

4.2 串并联机床机构的运动学仿真 25

4.2.1 ADAMS仿真软件在运动学仿真中的应用 25

4.2.2 ADAMS中机构仿真模型的建立 26

4.3 传统五坐标轴机床机构在ADAMS中的运动学仿真 29

4.3.1 ADAMS中机构的仿真 29

4.3.2 ADAMS中传统五坐标轴机床机构的运动学正解分析 29