袋式货品搬运机器手系统设计+CAD图纸(3)
时间:2020-03-07 10:43 来源:毕业论文 作者:毕业论文 点击:次
本课题的研究对象是袋式货品的抓取搬运，对机械手在系统中的应用进行研究，旨在对机械手的基本技术参数和任务要求进行确定，设计机械手的总体方案。 2.1 工作任务要求 整题思路如下，本设计需要对速度和位置进行测量，并将此测量值反馈到输入端与预期输出值（即输入值）进行比较，由此所得偏差，形成控制量来控制被控对象因此该系统为闭环系统。 其被控对象为机器手爪。被控对象所需完成任务是对袋装物品的抓和放(即手爪的开和闭)。驱动被控对象实现动作的装置：即驱动系统。常见的驱动系统有三种：气动、液动、电动。控制器：有单片机、PLC、工控机 三种方案可选。被测变量：手爪的开度、手爪抓取位置、移动速度。测量装置：采用传感器，即速度传感器，位置传感器。 (责任编辑：qin) |