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   1.2.1 国外并联机床研究现状                                       4

   1.2.2 国内并联机床研究现状                                       7

   1.2.3 并联机床发展趋势                                           8

1.3 本文研究的目的及内容                                            9

   1.3.1 研究目的                                                   9

   1.3.2 研究内容                                                   9

1.4 本文的主要内容                                                  10

第二章 并联机床的机构方案设计                         10

2.1 并联机床的构型设计                                              11

   2.1.1 并联机床的构型研究                                         11

   2.1.2 机构模型                                                   11

2.2 并联机床的机构方案设计                                          13

   2.2.1 并联机床的三维模型                                         13

   2.2.2 铰链结构设计                                               14

2.2.3 并联机床自由度验算                                         15

2.3 本章小结                                                        16

第三章 并联机床的运动学分析及UG建模                  17

3.1 并联机构的运动学位置分析                                        18

   3.1.1运动学正问题                                                18

   3.1.2运动学逆问题                                                 18 (责任编辑：qin)