PLC自动立体仓储实验系统控制单元设计+CAD图纸(7)
时间:2017-05-12 20:03 来源:毕业论文 作者:毕业论文 点击:次
3.2.1码垛机器人自动模式的工作流程 如图4.1.1所示，码垛机器人自动模式的工作流程： (1) 按下“启动”按钮码垛机器人开始动作； (2) 首先码垛机器人开始复位动作； (3) 码垛机器人各轴运动到原点位置处 ； (4)当所有轴信号都找到原点信号后，系统停止等待“运行”开始； (5) 输入位置信号，码垛机器人开始运行； (6) 码垛机器人各轴运动到工件托取位置处，然后码垛机器人托取工件； (7) 码垛机器人各轴运动到工件指定存放位置处，然后码垛机器人放下工件； (8) 码垛机器人退回，复位。 (责任编辑：qin) |