焊接和等离子切割多用途机器人设计+CAD图纸(3)
时间:2021-05-30 14:34 来源:毕业论文 作者:毕业论文 点击:次
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根据设计要求需要负载为13kg，假设第六自由度转速为3/2 。 电机1转矩：文献综述 T1=mgl= =19.5N.m 电机1功率计算： P1= =91.845w 为了是电机工作功率足够电机功率取大0.3~0.5倍， P电机1=（119.39~137.76）w 根据需求选用电机型号SGM7J-C2A 电机参数:电机功率：150w 电机扭矩：0.477N.m 电机额定转速：3000r/min 电机最高转速：6000r/min 电机长宽：40mm 40mm 电机高 ：80mm 电机SGM7J-C2A符合工作要求且满足装配要求。 电机1减速比计算： i1=T1/T电机1=19.5/0.477=40.88 根据实际机器人装配要求选用RV-20E-57-A-B RV20E转速比:57 直径：122mm 质量：4.7kg 符合工作要求以及装配要求。 3.1.2电机校核 最高转速6000r/min=638rad/s 带动最高转速638/40.88=15.606 可以带动的最高转速为15.606>1.5 ,所以电机和减速器符合要求。 3.2腕部俯仰关节的设计 机器人第五自由度用于驱动末端执行机构摆动。
3.2.1伺服电机和RV减速器的选型 根据设计要求需要负载为21.9kg，假设第五自由度转速为3/2 。 电机2转矩 T2=mgl = =55.845N.m 电机2功率 P2= =263.03w 为了是电机工作功率足够电机功率取大0.3~0.5倍， P电机2=（341.93~394.545）w 根据需求选用电机型号SGM7J-04A 电机参数:电机功率：400w 电机扭矩：1.27N.m 电机额定转速：3000r/min 电机最高转速：6000r/min 电机长宽：56mm 56mm 电机高：93.5 mm 电机SGM7J-04A符合工作要求且满足装配要求。 电机2减速比计算 i2=T2/T电机2=55.845/1.27=43.95 根据实际机器人装配要求选用RV-20E-57-A-B RV20E转速比:57 直径：122mm (责任编辑：qin) |