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在国内生产自动线上，用机械手完成传递和上下料也取得较大进展。如：沈阳新松机器 人主营的物流与仓储自动化生产线、AGV 小车，上海机电一体化工程有限公司的搬运、上下 料机器人都达到领先水平[9]。大连工矿车辆厂的 800kg 侧架加工，采用机械手抓取、传递和 安防并与一些机床子和成侧架切削加工自动化线，提高效率 10 倍[9]。

现有板料送料机构有多种方式，主要分为以下几种[10~13]：文献综述

①气动机械手臂。用真空吸盘，吸起钢板至工位，待加工完成后，再次吸起钢板移动完 成上下料。

②输送辊式送料装置。利用上压辊和与其对应的下输送辊的配合，实现板材的输送，其 中上压辊起到固定作用，可实现连续的进给运动。

③长条形框架板料输送架。多跟动力滚轴均匀平铺，之间利用链轮链条相连，实现动力 连续，持续输送板料的目的。

④导轨齿条滑套组合。光滑导轨配合气缸，齿条进行运送小型钢板。

⑤丝杆传动机构。用丝杆传动机构配合滑动座、送料快，在电控柜的控制下完成板料上 下料。

1.5 铣边机送料机构发展趋势

工业机器人在多种生产领域的广泛应用表明 ,它在提高生产自动化水平，提高劳动生产 率和产品质量以及经济效益，改善工人劳动条件等方面，有着令世人瞩目的作用。从近来国 际上机器人的产品更新来看，高技术含量产品逐年增加，多功能复合化，柔性自动化的产品

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成为发展的主流，智能制造装备，职能化装备有了新的发展，其发展趋势主要为：结构的模 块化和可重构化；控制技术的开放化、PC 化和网络化；伺服驱动技术的数字化和分散化；多 传感器融合技术的实用化；工作环境设计的优化和作业的柔性化以及系统的网络[14~18]。

物料搬运系统柔性的要求低于柔性制造系统，但生产率更高。它是以离散型生产中柔性 制造系统（FMS）和连续生产过程中的分散型制造系统（DCS）为代表，其特点是实现生产 线柔性化及自动化。伴随着工业机器人进步腾飞的浪潮，柔性制造系统同样日新月异，铣边 机板料送料装备的创新发展持续不断。精密化、高速化、自动化、智能化、绿色节能是板料 送料装备发展追求的永恒目标[19]。

1.6 本文主要研究内容

本文主要是对铣边机板料送料机构的设计与研究，在完成基本设计基础上建立三维模型， 并进行可靠性分析。

全文主要分为四章，各章的主要内容为： 第一章为绪论部分，主要交代了课题研究的背景和意义，讨论了国内外该类设备的研究

状况以及发展方向，最后给出本文的研究安排。 第二章主要阐述了送料机构的总体方案设计，并根据零件的工艺要求和铣边机的技术参

数，参考设备工作空间，确定送料机构的整体设计方案。在此基础上，确定加工过程中加工 参数。来!自~优尔论-文|网www.youerw.com

第三章主要为板料送料机构的结构设计，在总方案的基础上，运用 SolidWorks 软件建立 送料机构三维实体模型。

第四章主要对设计中的重要零部件进行校核分析，利用有限元分析方法对连杆机构进行 分析，验证其合理性。

最后，是论文的总结与期望，对所做工作进行总结，同时对送料机构存在的不足进行讨 论。

2 送料机构总体方案

2.1 送料程序设计

如图 2.1 示，现有铣边机的送料方式多采用人工送料，板料吊装完成后由人工手工推送 或者使用简易辅助机构推送然后由机床夹紧机构夹紧，这个过程中，人力消耗较大，加工效 率不高，而且要完成双边铣削的话还需要二次装夹，扩大了加工误差，增加了生产成本。本 章就板料的加工要求和铣边机的技术参数提出整体机构比选设计方案 (责任编辑：qin)