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2.4确定清仓方案 14

3 清仓机行走驱动部分设计 16

3.1驱动系统的设计计算与校核 16

3.2制动系统的设计与校核 20

3.3行走系统的选择 24

3.4机架的设计 24

4 清仓机提升卷扬机的设计 25

4.1提升卷扬机主要零部件的设计与校核 25

4.2机架的设计 33

5 清仓机高压水射流总成的设计 34

6 结论 35

参考文献 36

致谢 38

图清单

图序号 图名称 页码

图1-1 清堵机安装布置示意图 6

图1-2 清堵机安装布置示意图 7

图1-3 清堵装置安装效果图 7

图1-4 清仓机器人结构图

8

图2-1 螺旋清仓机结构图 11

图2-2 轨道式行走机构示意图 11

图2-3 轮式链传动行走机构示意图 12

图2-4 轮式齿轮传动行走机构示意图 12

图2-5 轮式齿轮传动行走机构示意图（俯视） 12

图2-6 液压缸直推形式示意图 13

图2-7 油缸倍速推进形式示意图 13

图2-8 液压马达-链轮链条动作形式示意图 13

图2-9 液压马达-链轮链条动作形式示意图 14

图2-10 液压马达-齿轮齿条动作形式示意图 14

图2-11 电动葫芦示意图 15

图3-1 制动原理示意图 22

图3-2 两杆钳式液压制动结构 23

图3-3 三杆钳式液压制动结构 23

图3-4 制动器非制动状态图 24

图3-5 制动器初始制动状态 24

图3-6 制动器极限制动状态 25

图3-7 行走小车示意图 26

图3-8 行走驱动机构设计图 26 (责任编辑：qin)