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（1） 在换刀之前，刀库转动，把需要的刀具转到换刀点，然后夹住刀具的一个东西，这里我们叫做刀套，顾名思义，套住刀具的，他会旋转90度，让刀具手柄对准主轴。

（2） 然后机械手开始逆时针旋转25度，对准刀具，一个机械手去下主轴上的刀具，一个取下需要的刀具。

（3） 在这时候夹住主轴道具的夹手会松开，让机械手拿走刀具。文献综述

（4） 两个机械手同时取下刀具，一个主轴，一个刀盘上的。

（5） 然后机械手都取下刀具之后，它们需要调换位置了，相互旋转到对方位置。

（6） 接下来机械手都把刀具让到对应位置上松开机械手。

（7） 最后主轴和刀盘上的夹具在把刀具夹紧。

整个个过程如图2-4类似 总体结构图 

2、刀库具体细节总结

（1）刀库大体结构   观察上面图形，不难看出它有很多零部件，有伺服电机，蜗杆涡轮结构，还有上面提到的类似磨盘的刀盘，套住刀具的刀套，以及液压系统内的液压缸，拨叉等。

（2）刀库换刀具体细节  拨叉是换刀过程中的关键，首先由控制系统发出指令，伺服电机带动主轴，主轴带动刀盘转动，刀具到了固定点位（换刀点）停止，完成选刀前提步骤。接下来拨叉和刀套相互作用互相卡住，对准轴位和机械手位置，然后实现换刀。

 刀库结构直视图刀库结构侧位图 

3 驱动电动机的选定

在整个加工中心刀库社会环境来看，对于动力系统，一般都是伺服电机或者液态电机，就我国现状来看，基本上大部分的都是利用伺服电机来做动力系统，因此，在这里我也选择一种伺服电机作为动力系统。

3。1 利用负载转矩选额定转矩

    其实一般可以看负载转矩，也就是 ，它往往要比电机的额定连续转矩 小。

按照它的负载转矩计算特点以及传统方法，我们设计的这种刀库的负载转矩 ，基本上大部分的原因是由于重力引起，换而言之就是每把刀具的质量也就是重量不同，没法平衡一个具体不变的质量。下面我们就开始计算：来*自-优=尔,论:文+网www.youerw.com

这里我们选用几把最重的必要刀具，也是所需要的加工刀具，参照我们学过的机械刀具知识，我们可以知道一个最大刀具重量公式，这时候他们的主要中心我们一般规定立柱回转中心这个点位上，不能有太大的误差，依照盘式半径计算。

制作设计任务规定刀库直径为600mm，刀具的重量不能超过8kg。

然后我们计算负载转矩     

根据自己所学习的转矩相互转换的关系，我们可以通过上面结果，来转换得到我们所需要的负载转矩