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摘要：本文对焊接和上料多用途工业机器人的结构进行了设计。采用的是六自由度工业机器人的结构。还对工业机器人的各个关节，手臂等相应的零件进行了设计。还对工业机器人使用的电机和减速器进行了选型，并且对零件，电机和减速器之间的组合，连接方式，传动方式进行了设计。此外还对机器人的手爪的结构进行了设计，手爪由焊枪，上料用电磁铁吸盘和连接部分组成。对焊枪和上料用电磁铁吸盘进行了选型。对手爪的连接部分进行了设计，保证了工业机器人在工作时，两种功能之间不会相互干扰。最后还对工业机器人的控制方式进行了设计，包括了工业机器人如何控制（包括运动控制和工业机器人编程等）以及工业机器人和可编程控制器之间的通讯，另外还编写了可编程控制器的程序。79895

毕业论文关键词： 工业机器人；结构；多用途

Design of 25kg welding and feeding multi - purpose industrial robots

Abstract: In this paper, the structure of welding and feeding multi-purpose industrial robots is designed。 Using a six-degree-of-freedom industrial robot structure。 But also the industrial robot of the joints, arms and other parts of the corresponding design。 The motor and reducer used in industrial robots are also selected, and the combination of parts, motor and reducer, connection mode, transmission mode is designed。 In addition, the structure of the robot's gripper was designed。 The grenade was composed of a welding gun, an electromagnet sucker and a connecting part。 The torch and the electromagnet sucker for feeding are selected。 The connection part of the gripper is designed to ensure that the industrial robot does not interfere with each other at work。 Finally, the control methods of industrial robots are designed, including how the industrial robots control (including motion control and industrial robot programming) and the communication between industrial robots and programmable controllers, and the preparation of programmable controllers program。

KeyWords: Industrial robots; structure; multipurpose

目  录

1  绪论 1

  1。1  课题研究背景 1

  1。2  工业机器人的发展 1

    1。2。1  国外工业机器人的发展 1

1。2。2  国内工业机器人的发展 3

1。3  工业机器人研究的意义 3

1。4  本课题主要研究内容 4

2  工业机器人手臂部分设计 4

  2。1  机器人基座 4

2。2  机器人底座 5

2。2。1  底座电机选型 5

2。2。2  底座减速器选型 6

2。2。3  减速器和电机校核 7

2。3  机器人大臂 7

2。3。1  大臂电机选型 8

2。3。2  大臂减速器选型 9

2。3。3  减速器和电机校核 9

2。4  机器人手肘关节 9

2。4。1  手肘关节电机 10

2。4。2  手肘关节减速器 11

2。4。3  减速器和电机校核 (责任编辑：qin)