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摘要从第一辆自引导车辆的诞生至今，智能车辆的研究日益受到国内外学 者的关注。本课题研究的是电磁车双车跟随及车辆超速制止装置设计。该 课题的研究，为将来无人驾驶车辆，车联网的设计以及数据交互提供一定 的参考价值。拟将设计一套成熟的控制算法实现单车的稳定寻迹和双车 跟随。同时，超速制止装置也将借用电磁车，通过蓝牙通信，CAN 总线回 环等方式模拟停车实验。其中主要技术包括了电路设计，电磁寻迹算法设 计，PID 算法的实现和调试，蓝牙通信，传感器模块的介绍以及上位机的 开发等。81301

本文主要介绍了电磁车系统结构的设计，硬件电路的的设计和双车跟 随算法的设计。另外对超速制止装置的硬件设计和上位机的开发做了详 细介绍。

毕业论文关键词：电磁车；双车跟随；超速制止；PID 控制算法；蓝牙通 信

Abstract Since the birth of the first self guided vehicle, the research of intelligent vehicles has attracted more and more attention of scholars both in country and abroad。 The research of this topic is the design of the car following and the vehicle speeding stop device。 The research of this topic provides some reference value for the future unmanned vehicle, vehicle networking design and data exchange。 The design of a set of mature control algorithm to achieve the stability of the vehicle to achieve a stable and double track。 At the same time, will also use electromagnetic device to stop speeding car, through the Bluetooth communication, parking experiment simulation CAN bus loop etc。 The main technology includes the circuit design, electromagnetic tracing algorithm design, PID algorithm implementation and debugging, Bluetooth communication, the introduction of sensor modules and the development of the host computer and so on。

This paper mainly introduces the design of the structure of the electromagnetic vehicle system, the design of the hardware circuit and the design of the double car following algorithm。 In addition, the hardware design of the device and the development of the host computer are introduced briefly。

Keywords ： Electromagnetic smart car;Car following;Over-speed Auto-brake;PID control algorithm;BT communication

目 录

第一章 绪论 1

1。1 研究背景及意义 1

1。2 国内外研究现状 2

1。3 飞思卡尔智能车竞赛介绍 3

第二章 系统结构设计分析 4

2。1 本课题研究的主要内容 4

2。2 硬件结构设计 4

2。2。1 车模的选择 6

2。2。2 电路板的安装 6

2。2。3 光电编码器的安装 7

2。2。4 电感的安装 7

2。2。5 舵机的安装 8

2。2。6 蓝牙模块的安装 9

2。2。7 OLED 显示屏的安装 9

2。3 软件结构的设计 10

第三章 系统硬件电路设计 13

3。1 电源模块 13

3。2 电机驱动模块 14

3。3 主板模块 15

3。3。1 运放接口 15

3。3。2 辅助调试模块 (责任编辑：qin)