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首先使用双足腿和双足支杆作为主支撑架，然后使用型号为20mm的国际标准尼龙螺柱作为腿和支杆之间的宽度间距，接着使用8个L型的小型支架作为关节机器人的脚，然后使用螺丝螺母将各个零件固定起来，完成了两个足部的安装。机器人的足部部分的难点是如何利用这么少的支撑面来将整个关节步行机器人支撑起来，本课题也设计了2种不同的方案，一种就是使用完整的一块金属板来模拟人类的足底，还有一种就是在机器人的两条腿上分别使用4个90°的支架板来作为4个分散的支撑点，总共8个支撑点来支持整个机器人的重量。来;自]优Y尔E论L文W网www.youerw.com +QQ752018766-分别尝试了这两种足部结构，第一种方案用整块金属板在实际的测试中，由于机器人的整体宽度有限，在使用金属板作为足部的时候会在电机转动的时候两个金属板会相互摩擦导致机器人的前进步伐很慢，经常会导致直流电机转速过慢，但是第二种方案的话，8个支撑点完美的支撑了整个上部分关节步行机器人，并且在直流电机通电的时候能够完美的进行行走，不会相互摩擦导致直流电机转不动，所以最后选择了第二种方案利用8个90°的支架板来作为足部。前面完成了直流电机的安装，然后在直流电机的输出头上安装上30齿齿轮，接着是关节步行机器人的胸部部分，本课题使用的是一块5×7孔的平板作为底座，在两边使用3×5的折弯板作为保护腔，用螺母和螺丝固定在底座上，然后在折弯板中心点插上一个不锈钢传动轴上安装一个随动齿轮，使用不锈钢轴套来将随动齿轮的位置在固定传动轴测量过的位置，然后在双足支杆中间安装偏心轮固定在传动轴上，接着将前面完成了的腿部分固定在传动轴上，在两边使用垫片进行加固，防止偏心轮在运动的过程脱落，这样就完成了整个腿部和胸部的零件组装和固定。接下来进行上肢部分的组装，先使用了3×5的折弯板作为整体的部分，然后将小型马达支架用螺丝螺母固定在折弯板的边缘，接着用标准尼龙螺柱作为臂膀部分，用螺丝固定一个带角度的连杆作为机器人的手部。头部的部分使用了输出支架和20mm机械手然后用螺丝螺母进行固定，这样就完成了整个关节步行机器人的机械部分的组装。