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第一章 绪论1

  1。1 引言1

1。2 国内外研究概况1

  1。2。1 固定轨道式2

  1。2。2 自由移动式3

1。3 本文研究内容与安排8

第二章 爬楼梯助力车总体设计9

2。1 设计概述9

2。2 电动部分设计-10

2。3 传动部分设计-11

2。4 执行部分设计-12

第三章行星轮机构尺寸设计-14

  3。1 四行星轮机构尺寸设计-14

3。2 新型行星轮机构尺寸设计-16

3。3 三行星轮机构尺寸公式推导-17

第四章 行星轮机构运动仿真分析20

  4。1 四行星轮机构运动仿真分析-20

    4。1。1 四行星轮机构运动过程分析-20

    4。1。2 四行星轮机构MATLAB运动仿真23

    4。1。3 四行星轮机构ADAMS运动仿真-26

    4。1。4 四行星轮机构运动仿真总结-29

  4。2 三行星轮机构运动仿真分析-29

    4。2。1 三行星轮机构运动过程分析-29

    4。2。2 三行星轮机构MATLAB运动仿真31

  4。2。3 三行星轮机构ADAMS运动仿真-32

4。2。4 三行星轮机构运动仿真总结-32

  4。3 新型行星轮机构运动仿真分析-33

    4。3。1 新型行星轮机构运动过程分析-33

    4。3。2 新型行星轮机构MATLAB运动仿真36

    4。3。3 新型行星轮机构ADAMS运动仿真-36

    4。3。4 新型行星轮机构运动仿真总结-37

  4。4 行星轮机构运动仿真总结-37

第五章 3d Max软件虚拟仿真38

  5。1 3d Max软件介绍 38

  5。2 三维动画制作概述-38

  5。3 三维动画效果展示-39

第六章 实物制作过程-41

  6。1 新型行星轮机构的制作-41

  6。2 车架的制作-42

  6。3 其他主要部分的制作-43

  6。4 最终作品展示-43

结论44

致谢-46

参考文献47

附录49

第一章 绪论

1。1  引言

    楼梯这种建筑结构的设计提高了空间利用率，缓解了用地的巨大压力。祸兮福所倚,福兮祸所伏，楼梯在给人们的生活带来巨大便利的同时，也给生活中搬运较重物品上下楼带来不便。快递员运送货物时，经常会遇到送货上楼的情况。当快递员遇到非电动楼梯的楼房建筑时，运送重量较大的货物是一件比较困难的事情，既费时又费力。基于这种现实情况，我们设计了一种新型快递爬楼梯助力车。这种助力车能够协助快递员克服楼梯阻碍，运送较重的货物，从而降低快递员的劳动强度，提高运送发放效率。在国内，从一线城市到农村，存在着大量非电梯楼房建筑。这些建筑的特点，尤其是水泥楼梯建筑结构给物流工作人员搬运较重商品造成了很大的困难，传统的工作方式是一人或多人靠人力背抬，浪费了人力物力，也造成了运营成本增加。这种工作方式劳动强度大，工作效率低，商品安全存在隐患等。在国外，也存在着同样的诸多问题。新型快递爬楼梯助力车的设计是针对以上问题，面向物流行业量身打造的一款助力爬楼梯机械设备。

1。2  国内外研究概况

1。2。1  固定轨道式

1。2。2  自由移动式

二．连续型

连续型上下楼梯装置又可分为履带式、复合式、行星轮式等多种类型。

（1）履带式

    履带机构经过埃奇沃思、巴特尔、霍尔特、戴维·罗伯茨等人的发明改良日趋完善，今天广泛应用于军事领域。履带式爬楼梯设备的履带机构原理和军事领域的坦克、装甲车的 履带原理是十分相近的，目前技术比较成熟。履带式机构支撑面积大，下陷度小，通过性能好，地形适应能力较强，爬坡、越沟等性能均优于轮式机构[7-9]。履带式爬楼梯设备平地越障能力较强，适应任何尺寸的楼梯建筑，由于履带直接和台阶沿线接触，运动十分平稳。主要的研发公司和科研机构有英的Baronmead 公司，法国的Topchair 公司，日本SunwaeCDM-2公司，日本长崎大学等。如图１－６所示，分别是意大利生产的TO9型履带式爬楼梯运输车，中国生产的履带式爬楼梯运输车“仁和RH-11B”，中国生产的履带式爬楼梯运输设备“八哥BG1210”，法国生产的履带式爬楼梯设备“悍马-H8”。 (责任编辑：qin)