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○1 承载能力大。这是采用液压驱动的一个很重要的原因，在其他条件同等 时，液压驱动能够获得更大的力和转矩。

○2 输出功率大。在质量体积相同情况下，液压驱动方式可以输出更大的功 率。而在输出功率相同的情况下，采用液压驱动所需材质的质量轻体积小，因此 它的惯量更小，各种动作更加灵敏。

○3 传动平稳。在液压驱动装置中，通常压力下的油液是不可压缩的，所以 它的传动完全是油液的连续流动实现，所以它的传动更加平稳。

2。3 波浪补偿平台的控制系统方案

本文中的波浪补偿平台需实现六个自由度的位姿变换，包括横摇、纵摇、 升沉、横荡、纵荡和垂荡这六个自由度。

该控制系统有六个通道，其中三个通道上装有线位移传感器和角位置传感 器，这三个通道可以实时检测出平台的横荡、纵荡和垂荡这三个位姿变换，而另 外三个通道上只有线位移传感器，用于检测平台的横摇、纵摇和升沉这三个位姿 变换。开始由控制器发出命令，经由功率放大器将信号放大控制电液伺服阀工作 产生液压信号，电液伺服阀驱动液压缸运动，通过六个液压缸的联动完成摇摆台 的六自由度位姿变换。液压缸的伸缩长度及速度经由位移传感器和角位置传感器 将数据回馈给控制器，控制器通过这些反馈的数据来决定是否需要调整或进行下 一步动作。

在确立了这个控制方案后，便需要编写控制器的控制程序以实现控制功能。来:自[优E尔L论W文W网www.youerw.com +QQ752018766-

第三章 波浪补偿平台液压系统设计

波浪补偿平台的主要任务是在复杂的海洋环境下能够让配备此技术的船体 能够通过平台的六自由度变换位姿来消除波浪起伏对船只的影响。而要实现六自 由度的位姿变换就需要一套液压系统来控制平台的运动，一套完整的液压系统包 括了动力元件，控制元件，执行元件，辅助元件和液压油。