1。2。1路径规划技术

路径构造规划实质是让扫地机器人在指示下更好规避障碍。因此通过机器人感知的职责境况目标，使之实现一条无障碍始终点的最优路径识别，进而达成所在隙地的笼盖及清扫。

1。2。2多传感器融合技术

只有对机器人本身表面形态以及位置，状态和速度实行看控，同时感应到扫地机器人处在环境里的所有信息，这样才能调整扫地机器人的有关的工作程序，同时驾驭操作内容实现在瞬息万变的工作环境中得心应手。扫地机器人通过运用大量的传感器，更好地感应到信息，再次进行融合处理。最终使得传感器的融合技术达到精确了移动机器人置位和鉴别障碍，以及环境建模等的更好效果。

1。2。3电源技术

    因为电源在放电过程中，需要维持稳定的电压，依靠内阻小迅速放电以及可以充电，价格实惠等特点。所以移动电源也需在满足为扫地机器人提供能源和控制电路来提供恒定的电压的同时，为其他如吸尘操作或传感观测模块等提供能源。

基于上述核心技术的勃兴，机器人扫地在支持遥控下，智能的运作性能体现在全面无死角对区域进行清扫，具体地点具体分析，定时定量进行打扫，以及充电等自我维持，自我运作保护（防跌）功能。

当下机器人扫地工作，比如在敞阔的机场，工厂以及车站等地方，早已经在部分经济发达国家得以施行。专门负责清扫车站地面的机器人——日本的东日本铁路公司、Shinko电器公司和Howa工业有限公司制造。实现大厅地面的往返清扫，主要是持续利用超声测试传感器，探测扫地器与墙的间隔进行定位达到的。

除此之外，谈及自动吸尘器，除了RoboScrub‖的吸尘机器人，在配备高精度激光导航体系下，选用超声波传感器验测障碍物。还有松下公司具备了清扫地砖以及木质等各种地面的吸尘器。

浙江大学机械电子研究所在1999年初，开始投入了智能吸尘器的研讨，并且在2001年和苏州TEK公司成功合作研制除了扫地机器人。作为国内第一个智能扫地机器人，它在两年后又有了鲜明提高。显示在它工作之前，通过超声波测距，保持行走间靠墙间隔，于是清扫的时候了解到环境具体信息，对环境进行学习的能力；接着根据学习规划结果，结合精密算法提高效率，进行最优清扫；再者在清扫结束，自行返回充电。

1。3 研究的目的和意义

通过智能手机中的GPRS就可以远程控制家中各种用电设备，如控制电饭煲什么时候断电、清扫机器人什么时候开始工作以及洗澡水的温度调试等等，方便又快捷，节省了很多时间。同时，智能手机只要有电的情况下，都能一直支持在线服务，不但运营费用低，而且控制范围广等。由于当代科技技术的不断创新，提高了人们的生活水平，也导致人们对于物质追求的要求逐渐升高，而对于居住方面就更加精益求精，所以在方便家用，提高生活品质的远程控制设备势必能够在家用这块具有很好的发展前景。

    自动扫地机践行了室内地面环境的半自动或全自动清扫，利用移动机器人技术和吸尘器技术有机结合，代替呆板繁重的劳务清洁工作。于今国内外研究人员视其是智能移动机器人的一个非凡应用，技术方面智能化吸尘器的自主性比较具体地体现了移动机器人的多项关键技术，这是较强技术代表性。市场前景维度来看视，自主吸尘器将以低成本辅之高效率，将进一步适用于家庭等，拥有更开阔的市场。更好的服务于我们的生活。

1。4 研究内容

 通过设计一个可以进行自我控制的扫地机器人，移动于空间构造充足的房间内，使扫地机器人本体可以实现自主移动、避障、遍历房间功能作为总体计划。当它尽快亲历房子的每一个角落实现任务过程中，机器人采用本身的多传感系统，运动控制系统以及自动避障系统等，来更好的排出墙角家具等障碍的影响，更好的清理房间。 ATmega64单片机基于GPRS的扫地机器人的设计+电路图(4):http://www.youerw.com/tongxin/lunwen_82780.html