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摘要：滑动爬壁机器人（SWCR）在全球范围内因为它的连续运动特点而应用，然而，空气泄露却引发了两个问题：巨大的功耗和噪声，而且他们约束了机器人的综合性能。到目前为止，有效的理论模型仍然缺乏解决SWCR的吸附性能问题的方法，论文网但给出了改善吸附力和利用率的方法，利用率技术研究可提高SWCR的吸附性能。利用运动机制的选择和密封压力分配影响并鉴于吸附力进行讨论，提供了相关参数优化的理论方法。在提高利用率的研究方向上，可根据抽吸系统的热力学和流体力学的详细分析结果进行拓展。在这种情况下，设计SWCR专用叶轮的关键是计算在参数影响与流体动力学（CFD）模拟的帮助下它的空气动力学性能。该机器人原型，BIT登山者，对其功能，如移动性，墙壁表面适应性，有效载荷能力，障碍以及壁面检查进行了测试。通过实验，以正常的壁面机器人吸附系统的粘附性能，在叶轮的额定转速，总吸附力可达到237.2 N，平均有效负压3.02千帕，同时设计误差仅3.8％而已，这表明了高效率。此外，根据实验发现，该机器人抽吸系统的静态压效率达到84％，利用率的吸附力81 ％。该热力学模型和SWCR特定的叶轮设计方法能够有效提高SWCR的吸附性能和扩展这个机器人在不同的墙壁上的适用性。滑动爬壁机器人具有高附着力，高效率，重量轻的特点，同时，结构体积小，有效载荷性能好。
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