The result obtained in this study may be extended to the general type mooring system in which a number of winches are installed with cable。

摘要本文研究了驳船式水面舰艇的控制系统设计问题。一船船的主要作用是携带和悬浮单元和其他海洋定位供应货物和材料离子。为了完成这项工作，驳船必须定位在指定的区域。虽然推力系统安装在船上，一般来说，系泊绞车系统与电缆使用。因此，本文提出了一种单系系泊绞车系统及控制系统的设计方法。我们提出了一个数学模型的船舶绞车控制系统，和C的可靠性控制系统进行了数值计算和实验研究。另外，电缆模型是由实验数据确定电缆运动的特征，这是未知的一般认为自己是不确定的。基于这些结果，一个强大的控制系统的设计，其控制性能评价通过仿真和实验表明，建议方法行之有效。来自优I尔Q论T文D网WWw.YoueRw.com 加QQ7520~18766

毕业论文关键词：驳船式水面舰艇；；动力定位系统；；系泊绞车；；数学模型；；鲁棒控

1。介绍

固定或浮动的单位往往位于海洋和固定的条件下，一个特殊的地方必须保持取决于它们的目的和用途。船要么站在里面在岸边码头或码头。钻井船及其特殊用途的海洋设备，如钻机、FPSO和驳船在海洋表面长期保持稳定的位置提取深海天然资源。从一个海洋位置移动到另一个海洋的位置，这些固定的或浮动的单位使用他们自己的自推进装置或使用被动的我方法用拖船拖。在某些情况下，如FPSO、钻井船，从事提取原料和流动单元，支持提取工作，其固定位置必须限制在几米的误差范围内。当需要定位控制时，一般采用侧推器和系泊绞车作为两个基本位置控制系统。系泊绞车系统安装适当数量的绞车在海洋的表面结构和移动的单位，和绞车自动控制姿势T他通过控制绳子的张力来浮动单位。这是世界上许多研究人员一直在研究的课题。在本课题研究已大多限于绞车设计力学与动力学研究[ 1-9 ]。例如，Fossen和阿毛[ 1 ]提出了一个模型，用于系泊系统基于高阶分析缆索动力学，和扩展关于动态定位结果（DP）是由Berntsen等人得到的。[ 2 ]。这些研究装扮的动态定位的表面船只停泊在海底通过炮塔为基础的扩展系泊系统阀杆，一种称为位置系泊的操作。虽然系泊系统保持水面船只的大部分时间，推进器的援助是必要的，在恶劣的天气条件下，以避免系泊线故障。在参考文献。[ 1，2 ]，作者概念上提出了一个控制器的推进器辅助定位系泊船只。理论l制他们专注于结构可靠性系泊线问题。本文提出了一种系泊绞车控制系统，并将其应用于船舶系泊系统的研制。确切地说，作者正在考虑船舶运动控制系统无推进器辅助控制系泊线的杆设计问题。 

由于绞车控制系统必须构建一个系泊系统，控制船舶运动响应之前建造，本文涉及构造位置的问题安装系泊绞车系统的驳船船舶的控制系统。我们专注于通过船的移动引起的电缆运动波干扰等环境情况。一在分析系泊缆动力特性，包括驳船的船舶上安装它的运动特性，建立了相应的数学模型对系泊绞车系统干。