2 目前工业机器人控制的发展 

工业机器人的发展是一种时尚技术的趋势。这通常源于汽车行业带来的新的生产理念。目前流行的发展的一个例子是关于多机器人控制和不同的解决方案，被一些机器人制造商展现出来，虽然一对制造商夫妇已经提供了这一部分年产品（布瑞丁，2005）。采用多机器人控制在工业上的主要原因是有可能降低生产成本，有机器人在平行工作，特别是对低速度的过程，例如电弧焊接。其他好处是，一个控制器可以控制多个机器人，节省占地空间，降低碰撞性和减少周期时间。在电弧焊接中，它可以获得一个对称的热分布通过从不同方向焊接。一个共同的设置是使用2个或更多的机器人对同一工作对象焊接，由一个或2个自由度的机械手旋转。对于更高的灵活性，一个机器人（图1）握住焊接对象且让另一个机器人在焊接对象上焊接组件。汽车行业对点焊机器人减少周期时间很感兴趣通过改进协调工作在一个共同的车身上的机器人组。