The elbow-bar mechanism is the main force-bearing com- ponent。 When the punch speed is 500 spm and the punching force is neglected, the strains of right upper link (l41, l42) and under link (l51, l52) are tested to validate the dynamic model。 Meanwhile, the data is filtered to reduce noise interference。the dynamic model is acceptable。

摘要：  高速的过约束的压力机的动力学模型，提出了一项研究。本文的主要贡献是发展的执行规划师过度约束机制的动态分析的有效途径。该方法应用于特定的压力机，验证了方法的有效性，同时提供一些有用的信息，为改进设计此压机。   

    关键词︰ 动力学;过度约束的机制;变形的相容性;高速压力机 

1。 介绍：

超约束机构，特别是并联结构，具有良好的刚度，从而用于高负荷和高速度的机械。过约束机构的动力分析缺乏系统性，存在于这种机构中的特殊几何结构，它代表过约束，依赖于个体过约束机制。也就是说，每一个过约束机构都需要一个单独的动态动力分析处理。上述难点不在估计的联合反应力或力矩和驱动力或力矩的设计问题消失（带或不带链接的惯性思考）尤其是当链接的灵活性或变形是。请注意，对于高负荷的机器，例如，压力机，连杆的变形是显著的。[1-2]

动力分析有两种情况。首先是电机不包括在内，电机被假定为在恒定的速度运行。在这种情况下，驱动力矩或力是未知的，并确定电机的选择。二是包含在受力分析的电机系统；特别是关系驱动力矩或力和电机的运动将包括。在这种情况下，电机的运动是未知的，是由一个常微分方程：解决电机的运动（以及驱动力或扭矩），并发现所有的联合反应力或力矩同时进行。虽然二情况更接近真实情况，求解一组微分方程可能会很长，有时会失败，由于计算问题[3-7]。从实践的角度看，第一种情况是有意义的。例如，最大的驱动力或力矩和关节反作用力或力矩估计（然后在链路的最大应力）也属于第一位置的域可以迅速采取。此外，在第一种情况下，驱动力或力矩可以用牛顿-欧拉法、拉格朗日法进行，虚功原理，凯恩的方法和能量平衡原理，然后解决关节的力和力矩的分析问题的力和力矩平衡原理（事实上，在这种情况下，方程组数等于未知变量的数目）。然而，它不适用于负自由度的过约束机构。这是因为在驱动力或力矩被发现后，“结构”仍然是不确定的。以下为讨论方便，我们使用链接的运动受几何约束只有在调用它的链接受几何和力约束的真实运动的“运动”。本文提出的研究涉及的第一个情况（即，电机被假定为恒定运行）与考虑灵活或变形的链接。

Zahariev和瓜德拉多[ 8 ]提出了一种以运动学和动力学约束机制解决方法。其主要思想是用力约束代替几何约束。因此，过约束（这确实是在这个意义上的几何约束）消失，并处理在力和加速度水平。他们的做法属于第一类的情况，分类在上述考虑链路灵活性。这种方法的一个缺点是需要从几何约束的力约束的转换过程中，当机构的链接的数目是大的，说超过10，变换过程可以是漫长的，容易出错。此外，这种方法似乎很难使系统。

赵和黄[ 9 ]提出了一种解决问题的方法（动态受力分析与考虑链接的灵活性，第一种情况）的想法是提供一个支持添加方程或方程组（根据不同的程度在机制约束）。然而，他们的方法是一个特设的过程是初步的，因此，他们限制了他们的方法的机制，有一个程度的自由DOM只。这也意味着，该方法不能作出系统的过约束的机制与一个以上的自由度。最近，江[ 10 ]扩展的方法，赵和黄到一个更系统的一个领域中如何产生补充方程。有了这个扩展，过约束机制的动态力分析，可以作出更系统的，正因为这个原因，他们证明了其方法的有效性，过约束并联机器人压力机。赵、黄、江等人研究的一个重要缺点是，它们只考虑轴向变形，而杆件可以承受横向荷载，因而在杆件中存在弯曲变形。论文网