Nguyen和Sorensen提出了关于定位系泊辅助推进的开关控制策略。取决于环境和操作条件，监督控制被用于促进自动切换航向、阻尼、恢复和平均定位系泊系统控制力。

本项研究研究的船舶为驳船，这意味着这艘船不配备推进器，其位置控制操作通过使用由四根系缆组成的定位系泊系统完成。系泊张力的测量通过连接在盆壁和每个绞车系统上的测压元件测量。安装在船上的四个绞车通过收放系缆来控制张力。PID控制器策略应用于评估所提出的想法和控制系统的效率，特别的是，

所有的结果均由在水池中的实验而来。

2、问题陈述与建模

2。1 船舶运动学

浮船通常被认为是低频和波频模型。波频模型认为运动取决于一阶波干扰，低频模型则主要考虑二阶均值、波浪、水流、风力的影响。但在定位系泊系统中，波频运动的影响非常微小以至于可以忽略。浮船的在波浪、摇摆、偏航下的三个自由度低频运动可以用公式表示为：

其中代表船在地球固定坐标系中的位置（x,y）和航向角度ψ；代表在船身固定坐标系中船体运动摇摆和偏航率。航向的旋转矩阵R（ψ）描述了运动的运动学方程式：那是： 

考虑到水流的影响，相对速度矢量被定义为：水流分量由计算。

其中和是指水流的速度和方向。

是包括附加质量的低频惯性矩阵，和是反对称的科里奥利刚体和附加质量的向心力矩阵。是阻尼矢量，是相对速度的函数。

由浮力和引力引起的受升降、转动和倾斜运动影响在水平方向可被忽略。在定位系泊应用中，假设船舶速度小，可被忽略，假定为常数。和分别是二阶扰动、风、系泊和推进器向量。

2。2 多缆绳系泊系统来:自[优E尔L论W文W网www.youerw.com +QQ752018766-

系缆一端通过绞车连接在船上，另一端通过锚固定在海底。缆绳通常受三种类型的激励：大振幅低频运动、中振幅波频运动和小振幅高频涡激振动。定位系泊系统简化了低频运动的影响，因此广义的系缆力模型为：

其中，是指附加阻尼，指由于系泊系统引起的固地恢复力，固地恢复力是由所有系缆产生的张力的总和，它的表达式为：