最后完成把机器人运动的轨迹（机器人的运动轨迹生成模块所提供的数据）转化为可以识别的程序的语言。

1。4 本章小结

本章论述了喷涂机器人喷枪轨迹优化技术的历史、发展过程及发展趋势，并介绍了喷涂机器人离线编程系统组成与结构，指出了其主要包含6大部分。

第二章喷涂机器人简介

2。1引言

喷涂机器人还叫做喷漆机器人，属于工业机器人，可以自动给器件喷涂彩漆或者其他喷涂材料。喷涂机器人主要由计算机、控制系统、实体机器人三个部分组成，如果是由液压进行驱动的喷涂机器人还有电动机、储油箱、油泵等部件。现行使用的喷涂机器人大部分为六自由度，是关节式运动，就像人体关节一样，这样运动比较灵活，活动范围比较广，可以进行相对复杂的空间路径运动。相对先进的喷涂机器人大多安装柔性手腕，这种机器人类似人类的手腕，可以灵活的转动，还可以向着不同的方向弯曲，这样可以钻到较小的空里喷涂工件的内部。液压驱动的喷涂机器人也已经被广泛的采用，它的防爆性好和动作迅速是其两大亮点，并且还可以进行人工示教和点位示教。喷涂机器人现已广泛应用于汽车行业，如喷涂汽车的内腔、车身、车头、车尾等部分。

2。2喷涂机器人种类

目前喷涂机器人主要分为两种，即有气喷涂机器人和无气喷涂机器人。

(1) 有气喷涂机器人 

有气喷涂机器人还被叫做低压有气喷涂机器人。原理即为在低压空气下，喷涂机器人的喷枪喷出的油漆迅速雾化，形成气流喷涂在工件表面，这样喷涂相对人工喷涂来说，涂层厚度更加均匀， 喷涂痕迹，节约时间。但是低压喷涂也有不足之处，即喷涂时油漆会有部分飞散在空气中，造成涂料的浪费，并且近距离观察喷涂器件时，会发现器件表面非常细微的颗粒状物体。

(2) 无气喷涂机器人文献综述

无气喷涂机器人一般是高粘度油漆的喷涂时选取，因为无气机器人喷涂时的边缘很清晰，所以对于要求有边界的喷涂作业可以选择此喷涂机器人。无气喷涂机器人可以分为自动喷涂机器人、电动无气喷涂机器人、气动无气喷涂机器人以及内燃式无气喷涂机器人等多种类型。需要提醒的是，最好采取金属喷漆给金属表面喷漆。

2。3喷涂机器人主要优点

(1) 柔性大。

① 喷涂机器人的喷涂区域非常广，更容易审计。

② 喷涂机器人能够做到内外两个表面的喷涂。

③ 喷涂机器人能够做到几种车型一起进行的混线涂装。 

(2) 可以提升材料的利用率以及喷涂质量。

① 喷涂机器人的仿真喷涂的轨迹相对精确，可以做到使涂层厚度更加均匀。

② 喷涂机器人能够减少清洗溶剂的使用和过喷涂量，从而提升材料的利用率。

3。易于维护和操作。

① 喷涂机器人能够先在计算机上进行离线编程，然后使用计算机调试和仿真，自一定程度上减少了在现场的调试时间。

② 喷涂机器人能够进行模块化设计和插件结构设计，能够快速更换和安装器件。

③ 喷涂机器人的器件的维护可接近性很好，利于进行维护。

2。4喷涂机器人选型因素 来自~优尔、论文|网www.youerw.com +QQ752018766-

(1) 喷涂机器人的可移动区域。所选取的喷涂机器人要确定喷枪能够到达喷涂器件的喷涂表面以及喷涂器件的内腔。

(2) 喷涂机器人的重复精度。喷涂机器人的重复精度可以比涂胶机器人的重复精度略低一些，涂胶机器人的重复精度为0。5mm。