道路边界的检测是先进驾驶辅助系统(ADAS) 、车道偏离警告和车道保持等助理系统 进行检测的先决条件。先进的 ADAS 依靠车道标记来对车道或道路区域的范围进行推 测。本文研究了两种关于道路边界检测的方法。在第一种方法中我们实现了基于 Hough 变换的道路边界检测方法。该方法中还包括了兴趣区域的提取、边缘检测以及分段的 Hough 变换等方式，实现了道路边界的检测。Hough 变换是一种通过检测图像中直线或 线段的方式来进行特征提取的方法，实现方便且效果很好。但是，Hough 变换在复杂环 境条件下的效果却不是很理想。所以，在实现的第二种方法中，为了支持驾驶员辅助系 统不受环境约束，我们使用了利用空间线特征进行道路特征提取的方法来对道路区域进 行分类。这部分工作中我们使用了三个基础分类器来对道路进行基础的分类，三个基础 分类器分别是：基于道路边界、道路区域以及行道线。我们在这三个基础分类器的结果 上进行了空间线特征的提取。之后，利用提取到的空间线特征进行道路和非道路区域的 检测和识别。实验结果证明，本文中实现的两种道路边缘检测的方法中，在对相同的道 路进行检测时，第二种方法的效果更准确，更有效。74266

毕业论文关键词： Hough 变换 Canny 边缘检测 兴趣区域 SPRAY 特征

Title Visio-spatial Road Boundary Detection for Unmarked Urban And Rural Roads

Abstract The robust detection of road boundaries is a prerequisite for Advanced Driver Assistant Systems (ADAS)， such as Lane Departure Warning and Lane Keeping Assistant Systems。This paper studies the two on road boundary detection method。 The first is a more traditional road boundary detection method based on Hough transform。 The method includes the interest area extraction， edge detection and segmentation,and Hough transform for road boundary detection 。Image by Hough transform is a kind of testing in a straight line or line in feature extraction， the method of implementation is convenient and the effect is very good。 In the implementation of the second method， in order to support the driver assistance system is not affected by environmental constraints， we use the use of space line features of road feature extraction methods to classify road area。 In this part of the work， we use the three basic classifier to road on the basis of classification，three basic classifier respectively is: based on the road boundary， road area and the doers of the word line。 We are in this three based on the results of the classifier space line feature extraction。 After using spatial line features extraction to the road and the road area of detection and identification。 The experimental results show that the method is effective。

Keywords: Hough transform Canny edge detection extraction of the interest area Spatial RAY (SPRAY) features

目 录

1 绪 论 1

1。1 视觉道路检测的研究意义 1

1。2 国内外研究现状 1

1。2。1 国外研究状况 2

1。2。2 国内研究状况 2

1。3 基于空间的道路检测方法的研究意义