对于自主车的规划，数字地图具有重要意义，所以可靠性的保证是十分重要的。通过数 据抓取、数据配准及数据拟合等过程，我们可以对计算得出的未探索区域的坐标进行精确度 的分析。通过最小二乘法，我们对实验结果进行分析，得出该算法的适用范围，从而保证该 导航系统的可靠性，提高此系统的实用性。 

1。3 研究背景及现有技术

导航技术是一项涉及到计算机、微电子学、光学、自动控制、力学以及数学等多门学科 的高技术。其发展具有三个主要的特点：首先，因为我们的导航系统所涉及到的学科主要有 材料、微电子、计算机等。所以随着这几门学科或者技术的发展，新型惯性器件也会受到影 响，随之发展。因此使得惯性导航系统的体积在不断地减小，而精确确越来越高，反之随着 技术的发展，成本则会逐渐降低。第二，卫星导航技术也得到了极大的发展。可以认为，卫 星导航给导航技术带来了一次极大的；第三，导航技术还涉及到卫星导航、惯性等领域， 随着这些技术的融合与发展，导航技术也得到了促进。

世界上现有的卫星导航系统主要包括：GPS、GLONASS、GALILEO 和北斗卫星导航。 这几个导航系统主要有美国、俄罗斯、欧洲和中国研发。起初 GPS 是美国为了军事目的建立 的，其主要作用是解决海陆空的军事运载工具的定位和导航问题。GPS 系统的组成为：24 颗 导航卫星，其中包括 21 颗主要的工作卫星以及 3 颗备用卫星。

GPS 导航系统所采用的模式为 CDMA（码分多址），其拥有 15m 左右的定位精度。它的 主要功能是：单点导航定位以及相对测地定位。这种系统具备非常有利的优点，能够很好地 运用于各种环境。全天候的优点降低了气候对定位的影响，使其适用于全球各地；定位迅速 的优点大大缩小了时间差，尤其在军事上发挥了重要作用，减少了时间差提高了对于战机的 把握；精度高这一优点不仅适用于军事，对于民事活动的导航也是必须的。这一特点保证了 其他程序在调用 GPS 所提供的信息是具有相当高的准确性；可连续提供三维位置这一优点对 现今的导航技术提供大极大地发展平台。及时更新纬度、经度和高度保证了实时性。以上所

述的各类有点都使 GPS 成为能够实现全球当行定位的高新技术。 当前导航定位技术的广泛应用是基于 GPS 的各种优点实现的。其主要原理是通过接收机

来接受四颗卫星发送的信号，以此来确定移动载体的方位。GPS 在研发出来的很长一段时间 内，只对军事活动提供应用，在 1992 年时，全世界都可以使用这一便利、高效的资源。中国 是在 1994 才得到允许能够使用这一技术。GPS 具有实时性、精确性等各种优势，所以现在 已经成为世界范围内使用最广的一项基础技术之一，同时不仅仅在科研活动中被广泛应用， 对着互联网技术的发张，它已经被用在各种民用和商业活动中。文献综述

GPS 系统已经运行了将近 20 年，不论是时间上还是稳定性上，相对其他国家的技术都已 经发展的更为成熟，所以他具有相当明显的优势。在 1994 年时，GPS 系统就能够实现全球全 天候覆盖的定位导航，这样长的运行时间是其他系统所不具备的。它在这么长的运行实践中 不仅仅积累了运行经验，更加重要的是数据得到了积累。这也就是为什么 GPS 系统能够应对 不同情况，并且性能远超过其他系统。

如今市场上存在诸多地图软件，如百谷歌、百度、高德等百度、Google 的地图投影均采 用 Web Mercator 投影坐标系。其中 Google 地图所使用的技术中，最为重要的就是 Google Maps API。这一法宝使得众多的应用软件、第三方网站都使用该技术。因为 Google Maps API 可以 让其他应用软件和网站使用 API 编程的方式来对 Google 地图库中所存储的信息资源进行调 用。