毕业设计说明书中文摘要自2014年以来，国内平衡车企业的数量迅猛增加，同时平衡车的轻便、易用、时尚也吸引了越来越多的年轻人使用它，这款新时代下的智能自平衡机器人终于从警察的巡逻车、高尔夫球车等专业用途中解脱出来，服务于普通人群。本文中的平衡小车是基于stm32单片机进行开发，利用6轴运动处理组件MPU6050作为传感器，来对平衡小车的姿态进行检测，利用卡尔曼滤波算法对从传感器获取的加速度值和角速度值进行数据融合，在stm32单片机上完成数据处理，利用PID控制算法可以实现小车车体的平衡控制、速度控制，采用了按键、led灯、oled显示屏等部件，让小车具有很好的人机交互性。82524

整个两轮平衡小车工程完成后，可以拥有良好的自平衡能力和抗干扰能力，在一般的外力驱使倾斜下，小车的车体会自动向平衡位置回复，通过一段时间的调整，最终会稳定到平衡位置附近，同时小车上还有oled显示屏，会显示出小车的主控芯片的温度，小车左右车轮的速度，电池电压以及小车的倾角。

毕业论文关键词  自平衡 传感器 卡尔曼滤波算法 PID控制算法 抗干扰

毕业设计说明书外文摘要

Title    The method of the self-balancing car’s posture fusion which based on the gyroscope and accelerometer                                                 

Abstract Since 2014,the number of the self-balancing car enterprises rapid increase in China。 While the self-balancing car is lightweight, easy to use and fashion。 The advantages attract more and more young people to use it。 This self-balancing car of the new time were freed from police patrol cars, golf carts and other professional purposes, to serve the general people。 The self-balancing car in this article is based on the stm32 microcontroller development and use 6-axis motion processing components MPU6050 as a sensor。 Which is detect the posture of the self-balancing car。 We use the Kalman filter algorithm to do the data fusion of the acceleration value and the angular velocity value。 And the data processing is completed on the stm32 microcontroller。 And we use the PID control algorithm to achieve the balance control, the speed control of the self-balancing car。 And we use the key, led lights, oled displays and other components。 So that the car has good human-computer interaction。

After the project is completed。 It will have good self-balancing capacity and anti-jamming capability。 If there have power make the car inclination。 It will automatic be balanced。 The oled displays will show the temperature of the car, the left and the right wheel’s speed, the battery voltage, and the inclination of the car。

Keywords  self-balancing sensor kalman-filter PID-controller Jamming

目   次

目录

1  绪论 1

1。1 自平衡车技术研究的背景与意义 1

1。2 自平衡车系统目前的研究概况 1

1。2。1 国外研究概况 2

1。2。2 国内研究概况 2

1。3 论文的研究内容及各章节安排 3

1。3。1 论文的研究内容 3

1。3。2 各章节安排 3

2  系统总体方案设计及构成 5

2。1 两轮自平衡小车的平衡原理说明