2。3。1 控制机器人运动界面 8

2。3。2 控制云台界面 10

2。4 最终软件界面 10

2。5 本章小结 12

第三章 基于QT的无线视频传输程序设计 13

3。1 四层网络结构 13

3。2 无线视频传输原理 13

3。3 视频传输协议 15

3。3 socket通信 15

3。4 基于TCP协议的socket通信原理 16

3。5 视频接收程序设计 17

3。6 无线视频传输测试 19

3。7 本章小结 20

第四章 基于OpenCV的人脸检测 21

4。1 OpenCV简介 21

4。2 人脸检测方法 21

4。2。1 基于肤色的检测方法 21

4。2。2 基于统计理论的检测方法 22

4。3 人脸检测程序设计 23

4。4本章小结 24

第五章 实验测试 26

5。1 软件程序整合 26

5。2 实验结果与分析 26

5。3 本章小结 30

结 论 31

致 谢 32

参考文献 33

附 录 35

附录A 接收视频帧主要代码 35

附录B 人脸检测主要代码 37

附录C 整合后的视频帧接收程序 40

第一章 绪论

1。1 本文的研究背景及意义

随着经济技术的快速发展，对机器人进行的研究与开发得到了世界各国的重视，投入了大量的资源，并取得了另人瞩目的成果。如今机器人已经在我们生活中发挥着越来越重要的作用，已经成为我们的一大臂膀，可以在我们的控制下完成各种各样的工作，对我们有着巨大的帮助。

机器人根据其用途与功能的差异，能够分成多种类型，如工业机器人，服务机器人和智能机器人等等[1]。近年来服务类型的机器人已变得越来越普遍，它不仅能带给人们高端的服务，还能愉悦人们心情，从而提高生活质量。现在随着城市化的加快，已建起了许许多多的生活小区，为了提高小区的安全性，社区安保服务机器人应运而生。社区安保服务机器人正是服务类机器人的一种。该机器人在社区服务时不仅可以带给人们新鲜感，也可以使人们感到科学技术发展带给他们的巨大便利。最重要的是运用该机器人可以在安保上实现人与机器人的完美结合。

随着无线通信应用技术的飞速发展，无线视频电话、无线局域网、无线互联网接入等无线多媒体通信技术的深入研究，也给本课题社区安保服务机器人的无线视频传输研究带来了机遇。

安保服务机器人能够采集现场视频数据，并把采集到的视频数据传输到终端软件上，让安保人员能对社区情况进行实时监控，以便及时应对突发状况，从而能够在很大程度上提高社区的安全性。安保人员也可在远程控制机器人的运动，使机器人按照安保人员的意愿去社区的任何地方，这也有利于提高安保人员工作的积极性与服务质量。