移动机器人系统机器视觉单元设计+CAD图纸(5)
摄像头的工作原理大致为：景物通过镜头（LENS）生成的光学图像投射到图像传感器表面上，然后转为电信号，经过A/D（模数转换）转换后变为数字图像信号，再送到数字信号处理芯片（DSP）中加工处理，再通过USB接口传输到电脑中处理，通过显示器就可以看到图像了。
近期，DSP 处理器发展非常快，已经具备实时执行复杂算法的计算功能，因此也使得摄像头的在线处理成为可能。此类摄像头包括感应器与 DSP 处理器，二者可通过非粘接逻辑、也可通过某种粘接逻辑连接。DMA 将感应器扫描的视频直接发送至 DSP 存储器，并进行逐帧处理。控制函数的最终结果由处理器在被控制的系统中直接启动，或在主机上作为命令启动。
在摄像头中进行视频处理的优势在于，数据处理可实时进行，而且在火线、USB 或千兆以太网接口上没有分组处理的负担。我们可采用字节优化型汇编代码，在时钟频率超过 300 MHz 的 DSP 处理器上加快实时处理速度。