摘要随着电动伺服系统的应用越来越广泛，为了满足直线伺服加载系统（比如航空、航天飞行器舵机）的需要，我们要设计一套能够实现模拟直线传动机构电动负载的伺服加载系统。

首先，本论文通过分析国内外有关直线伺服加载系统的研究，选择电动加载作为加载方式，确定了直线伺服加载系统的总体方案，包括试验内容、系统的各部分结构、系统工作原理和主要元器件的选型。87654

然后，根据设计的系统总体方案，设计试验台的具体结构，绘画二维和三维结构装配图，对结构进行优化，得出最佳结构。

最后，对整个伺服加载系统进行数学建模，分析多余力产生的原因以及讨论抑制多余力的方法，分析PID控制。

毕业论文关键词：伺服加载，多余力矩，数学建模，PID控制

毕业设计说明书外文摘要

Title  The structure design and control research of the  electric linear servo loading system           

Abstract With the widely application of electric servo system, to meet the needs of linear servo loading system, we need to design a servo loading system which can simulate the electric loading of linear actuator。

First of all, Through the analysis of domestic and foreign studies of linear servo loading system, this paper Choose electric loading as the loading way, determining the overall scheme of linear servo loading system, including the test content, all the parts of the structure of the system, the working principle of the syetem and the selection of main components。 

Then, according to the design of the system overall scheme, design the concrete structure of the test bench。 Draw assembly drawings of two dimensional and three dimensional。 Optimize the structure and get the best structure。

Finally, make mathematical modeling of the whole servo loading system, analyze the causes of surplus torque and study the method to restrain the redundant force, introduce the PID control。

Keywords: Servo loading, surplus torque, mathematical modeling, PID control

目   次

1 绪论 1

1。1 课题的研究背景及意义 1

1。2 国内外研究现状 1源-于,优+尔^论=文.网wwW.yOueRw.com 原文+QQ752.018766

1。3 主要研究内容 4

2 系统总体方案设计 6

2。1 系统技术要求 6

2。2 系统方案设计 7

2。3 系统加载原理方案 11

3 试验台结构设计 13

3。1 试验台方案 13

3。2 主要元件的选型 14

4 加载系统数学模型 22

4。1交流伺服电机的数学模型 22

4。2 PWM的数学模型 23

4。3 转矩转速传感器的数学模型 25

4。4 拉压力传感器的数学模型 25

4。5 滚珠丝杠的数学模型 25

4。6 伺服电动缸的数学模型 26

4。7 数学模型的确立 26

5加载系统控制 27

5。1 直线伺服加载系统的多余力分析