PLC三自由度焊接机器人设计+CAD图纸+梯形图(10)
当扫描用户程序结束后，可编程逻辑控制器就进入输出刷新阶段。在此期间，CPU按照I/O映象区内对应的状态和数据刷新所有的输出锁存电路，再经输出电路驱动相应的外设。这时，才是可编程逻辑控制器的真正输出。
(2).步进电机
步进电动机是一种控制用的特种电机，是将数字电脉冲信号转换成机械角位移或线位移的执行元件。步进电机的旋转是以固定的角度即步距角一步一步运行的，它的运行要通过步进电机驱动器进行驱动，控制系统每发一个脉冲信号，通过驱动器就使步进电机旋转一个步距角。控制步进脉冲信号的频率，可以对电机精确调速，控制步进脉冲的个数，可以对电机精确定位。步进电机的特点是转速与脉冲信号的频率成正比，没有积累误差，所以广泛应用于各种开环控制，特别在现代数字控制系统里获得了广泛的应用。
1 步进电机的特点
动态响应快，精度高，具有快速启停能力，易于正反转及变速；
可直接接收数字信号，不需进行 D/A 转换，步进电机与驱动电路组成
开环数控系统，既非常简单廉价，又非常可靠，同时它也可以与角度反馈环节组成高性能的闭环数控系统；
速度可在相当宽的范围内平滑调节，低速下仍能保证获得大转矩，因此
一般可以不用减速器而直接驱动负载；
步进电机以具有低转动惯量、无漂移和无累积定位误差为特征，控制线
路经济简单，不需要反馈编码器和相应的电子线路，特别是近年来微型机的发展
使步进电机的控制性能大为改善，在很多位置和速度控制的应用中都是非常实用的；
步进电机只能通过脉冲电源供电才能运行，不能直接使用交流电源和直流电源；步进电机自身的噪声和振动较大，带惯性负载的能力较差；步进电机存在振荡和失步现象，必须对控制系统和机械负载采取相应的措施。
2 步进电机的主要参数
步距角
控制系统每发一个步进脉冲信号，对应的电机轴转过的角度。它是决定步进
系统脉冲当量的重要参数。步进电机的步距角可按下式计算：
式中： m ：步进电机的相数；z ：步进电机转子齿数；k ：与通电方式有关的系数。当通电方式为单拍时，k =1；双拍时，k =2。
矩角特性、最大静态转矩Tjmax
当步进电机不改变通电状态，转子不动时，在轴上加一负载转矩，定子与转子就有一角位移θ ，θ 称为偏差角，使转子刚刚离开平衡位置的极限转矩值称为最大静态转矩界Tjmax。
Tjmax 越大表示步进电机承受负载能力越大，自锁力矩也越大，静态误差越小，运行的快速性和稳定性越好。矩角特性是步进电机的一个重要特性，它是指步进电机产生的静态转矩Tj 与偏差角θ 的变化规律。
保持转矩、矩频特性
保持转矩是指步进电机通电但没有转动时，定子锁住转子的力矩，这是衡量
步进电机的重要参数之一。步进电机的输出力矩随转速的增加而不断衰减，输出
功率也随速度的增大而变化，所以电机转速需控制在一定范围内。
启动频率
空载时，步进电机由静止突然启动，并进入不丢步的正常运行所允许的最高
频率，称为启动频率或突跳频率。若启动时频率大于突跳频率，步进电机将不能
正常启动。
步进电机的相数