3.1.1.2 弯道前进模型 16

    3.1.2 AGV后退运动模型 16

    3.1.2.1 直道后退模型 17

    3.1.2.2 弯道后退模型 17

  3.2  差速式AGV数学建模 17

  3.3 电磁导引AGV直道与弯道数学模型的区别与联系 20

  3.4 小结 21

第四章 控制系统建模与仿真22

  4.1 人工驾驶系统 22

  4.2 AGV导向控制系统 23

     4.2.1舵轮式AGV导向系统框图 23

    4.2.2差速式AGV导向系统框图 23

    4.2.3 舵轮式AGV的导向系统 24

  4.3 仿真 26

    4.3.1 直道前进运行仿真 27

    4.3.2 直道后退运动仿真 30

    4.3.3 前进转弯运动仿真 32

    4.3.4 后退转弯运动仿真 33

  4.4 小结 34

结 论--35

致 谢--36

参考文献--37

第一章  绪论

1.1 AGV概述

AGV(Automated Guided Vehicle)，即自动导引车，指装备有电磁或光学等自动导向设备，能够沿规定的导向路径行驶，在一位置自动进行货物的装载，自动行走到另一位置，自动完成货物的卸载，并具有安全保护以及各种移载功能全自动运输装置。导向车系统（AGVS）具有高效灵活性、智能化等特点，能够达到生产过程中的柔性化运输的目的。因此AGV的适应性很好，可充分利用工作空间，且系统安装和小车运行线路更改相对而言都是比较容易。很多情况下可以在不改变工厂原有的布置和物料处理的情况下加入到系统中，其安装过程几乎不影响工厂的正常生产。较之传统的人工或半人工的物料输送方式，AGVS(Automatic Guided Vehicle System) 系统大大减轻了劳动强度和危险性，提高了工作效率。 

1.1.1产生的背景

在科技日新月异的二十一世纪，自动化物流系统具有信息化、数字化、网络化、智能化、柔性化、敏捷化、节能化、绿色化、集约化、微型化等特征。随着自动化程度的提高，传统工业的生产方式也随之改变。柔性制造系统（FMS）和工厂自动化等先进的生产方式逐渐发展起来并占据了重要地位。这戏先进的生茶方式大多采用的主要设备是机器人、自动化立体仓库、无人搬运车、物料分检识别系统，此外还有输送辊道、传送带、悬挂链、地链小车、升降机、带真空吸盘的移载装置以及平衡吊、叉车和工位缓冲站等等。AGV应用了多个学科的技术，例如：信号处理、传感器、计算机、通讯、自动控制和机械等，随着这些技术的不断提高与成熟, AGV人工智能化程度越来越高。

不同的环境，AGV的样式也不同。小型AGV只装载几公斤，而大型AGV可装载超过100吨。图1-1是AGV的几种样式。